ja 06 1211-2/ cos a+h 入(cosa-4) ka=2/o21 8 (2-1)sna 1-2cosa1+2)2 槽轮运动的前半段,槽轮的 角速度o)2是增加的,角加速 Z6 度x20后半段正好相反。 60°-40°-20 2060° 50°-30°-10t1U/0°50° z=6 60°-40°-20°020°40°60° 5030,10103050运动特性曲线 运动特性分析: ①槽轮运动的ωmx、amnx随槽数z的增多而减小。 ②存在柔性冲击。Z愈少,冲击愈大。 参赛专用版圆销进入或退出径向槽时,角速度有突变 国防科大潘存云教授研制
参赛专用版 国防科大潘存云教授研制 槽轮运动的前半段，槽轮的 角速度ω2是增加的，角加速 度α2>0后半段正好相反。 运动特性曲线 z=3 z=3 z=4 z=6 z=4 z=6 运动特性分析： ①槽轮运动的ωmax、amax随槽数z的增多而减小。 a=1 kα =α2 / ω2 1 -60˚ -40˚ -20˚ 0 20˚ 40˚ 60˚ -50˚ -30˚ -10˚ 10˚ 30˚ 50˚ 8 6 4 2 -4 -6 -8 α 2 1 2 1 2 cos (cos ) − + − i = 2 2 1 2 (1 2 cos ) ( 1) sin − + − k = α 5 4 3 2 1 -60˚ -40˚ -20˚ 0 20˚ 40˚ 60˚ -50˚ -30˚ -10˚ 10˚ 30˚ 50˚ 1 2 21 i = 6 圆销进入或退出径向槽时，角速度有突变， ②存在柔性冲击。Z愈少，冲击愈大
(2)内啮合槽轮机构 z=4 用同样方法可求得内啮合槽轮机构 的运动曲线如图所示 圆销进入或退出径向槽 10十0.8 特性分析 角速度有突变,且值与外槽 轮相等 0.75+0.6 ①存在柔性冲击。c=1 0.5十0.4 025+0.2 ②但随着转角增大, -135°-90°-45°0459Q°135 角加速度值迅速下025 降并趋于零; -0.5 -0.75 ③曲线呈单调变化而不10 象外槽轮那样有两个 峰值。 ④内槽轮机构的动力性能比外槽轮机构要好得多。 参赛专用版 国防科大潘存云教授研制
参赛专用版 国防科大潘存云教授研制 1.0 0.75 0.5 0.25 0 -0.25 -0.5 -0.75 -1.0 2 1 2 2 1 2 1 z=4 2 0.8 0.6 0.4 0.2 1 2 -135˚ -90˚ -45˚ 0 45˚ 90˚ 135˚ α (2)内啮合槽轮机构 用同样方法可求得内啮合槽轮机构 的运动曲线如图所示。 ③曲线呈单调变化而不 象外槽轮那样有两个 峰值。 特性分析： ①存在柔性冲击。a=1 圆销进入或退出径向槽时， 角速度有突变，且值与外槽 轮相等。 ②但随着转角增大， 角加速度值迅速下 降并趋于零； a=1 ④内槽轮机构的动力性能比外槽轮机构要好得多