1代数w(m)=P()+jQ(o)=1+T1+o27 2指数()= T ∠-18T=A(O)l 3.乃图 由0无穷大时,A)在极坐标上轨迹 A(o) P(o=-arctgoT iQ(o) P(a) P(o) 1/2 0{a-T1a=0 q() T b 图5-6惯性环节幅相频率特性 4.波特图Bode L(O=20 lg A(@)20 log 3+072=201+7 画图时,以O=(oT=1)为界,分段处理
3. 乃图 由0~无穷大时,A(ù)在极坐标上轨迹 4. 波特图 Bode 1 ( ) 2 2 ( ) 2 2 2 2 2 2 ( ) 1 1 1 1 2. ( ) 1 1 1 1. ( ) ( ) ( ) 1 1 ( ) 1 1 ( ) j j t g T A e T e T w j T T j T w j P j Q j T w j Ts w s − = + = + = + − + = + = + = + = 指数 − 代数 arctg T T A = − + = ( ) 1 1 ( ) 2 2 ( T 1) , . T 1 , 20lg 1 1 1 ( ) 20lg ( )20log 2 2 2 2 画图时 以 = = 为界 分段处理 = − + + = T T L A
L() 20dB/十倍频② (c) 图5-7惯性环节对数频率特性 积分环节 传递函数 (s) 代数式:w(o)=1=0-1 指数式:w(o) iQ(a)1 PCa 图5-8积分环节的幅相频率特性
三、积分环节 传递函数: 2 1 90 1 1 : ( ) 1 0 1 : ( ) 1 1 ( ) 1 ( ) j e j w j j j w j j j w j s w s − = = − = = = − = = − = 指数式 代数式
L(o) 20 P(o)l 45 “中 90° 积分环节的对数频率特性 四、微分环节 (S)=S 代数式v(o)=jo=0+jo 指数式w(ja)=jo=o∠90° (a) d=0 图5-10理想微分环节的幅相频率特性
积分环节的对数频率特性 四、微分环节 = = = = + = = ( ) 90 ( ) 0 ( ) ( ) w j j w j j j w j j w s s 指数式 代数式
e0 d B g() 理想微分环节的副相频率特性 五、振荡环节(0<§<1) 72S2+25TS+1S2+25oS+o 时间常数 5-阻尼比 o-自然振荡角频率 w(o 1+1257-72o2N4(o)eo O=0,A(O)=1,q(O)=0° →∞,0,0()=-180° ,A() 2:,9(o)=-90° 幅频特性:A(O)= V(-72o2)+(2ao 相频特性:()=-ar(g(1=702) 1-c2T2 代数w/o)a-7)+42072-/(-072+407 O272)2+(2o2T) 1-2T
理想微分环节的副相频率特性 五、振荡环节(0<§<1) 2 2 2 2 2 2 1 2 1 ( ) n n n T S TS S S w s + + = + + = T T 1 n n = − − − 自然振荡角频率 阻尼比 时间常数 ( ) 2 2 ( ) 1 2 1 ( ) j A e j T T w j = + − = ( ) ) 1 2 ( (1 ) (2 ) 1 ( ) (1 ) 4 2 (1 ) 4 1 : ( ) ) 1 2 : ( ) ( 1 (2 ) 1 : ( ) 2 2 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 T T t g T T w j T T T j T T T w j T T arctg T T A − − − + = − + − − + − = − = − − + = − 代数 相频特性 幅频特性 → = = − → = − = = = , ( ) 90 2 1 , ( ) 1 ,0, ( ) 180 0, ( ) 1, ( ) 0 A T A
o)=0 P(o) 图5-14振荡环节的幅相频率特性 工(a) 2=b1 10 02 渐近线一 1.0 10 0,10,2 0。40。6081 z468边如 y(∞) 上=10 0.2 0.1 180 图5-15振荡环节对数频率特性