的水下机器人 它身长4米,身上装有又粗又长的4个大浮筒,浮筒上有推进器和控制 器。它的前边装有一个探照灯和一台摄像机,还有一个机械手臂,它的中间 是半圆球的钢爪,前端还装有一个小钢爪 科沃身上装有各种先进的仪器。它的身上装备有一种超声波探测器,这 种仪器可以发出超声波。超声波在水中传播,若是遇到障碍物了,声波就会 反射回来。这种仪器接收反射回来的声波,经过分析,就可以知道前方多远 地方,有多大的东西了。科沃身上还有一台位置测定仪。它可以测出科沃下 潜的深度以及所在的位置,随时把科沃的位置和下潜深度告诉母船上的操纵 指挥人员。海面上母船的指挥人员,发布命令,指挥科沃的行动。 科沃是一种遥控的潜水器,它身上不载人,所以它是无人遥控的水下机 器人。 科沃下潜到海底,把一根缆绳系在降落伞上。虽然张开的降落伞死死地 缠住了科沃。但是,它开始上浮,舰艇上的大吊车急忙把它位出水面,这时 人们兴奋地看到,机器人手内抓住的正是落水的氢弹。 科沃捞氢弹一举成功,传遍了世界各地。其实,在过去的6年内,科沃 已经帮人们回收了600个鱼雷和物件,但是没有引起人们的重视,而这次科 沃一举捞氢弹成功,却引起世界性的轰动,使得世界各国竞相发展水下机器 人 三、科沃三捞“不死鸟 1976年9月6日,前苏联飞行员别连科驾驶米格25战斗机,在日本函 馆机场强行着陆,要求去美国政治避难。这是一架狐幅式飞机,飞行速度是 声音传播速度的3倍 它被称为“当今世界上制造得最好的截击机”。日本人把它给了美国人, 它被拆开了,一个零件一个零件地仔细研究。这架飞机上竟还装备有“过时 了”的电子管,引起一些人的嘲笑。 正在美国得意之时,在9月14日这一天,一架美国海军的F-14战斗机 跌入大海。这种超音速飞机的后掠机翼,可以根据需要而变化,当时是非常 先进的。飞机上还带有先进的“不死鸟”导弹。因飞机供油系统失灵,从“肯 尼迪”号航空母舰甲板跌入苏格兰的外围海域 这一事故正好被在附近巡航的前苏联船只看见了,前苏联当局立即增派 了两艘巡洋舰,驶入这个海域,企图找机会打捞这架飞机 美军害怕军事机密落入俄国人之手,立即派出海军救援拖船“沙柯里” 号驶到现场,又把著名水下机器人“科沃”从阿巴丁港空运到现场,并派出 核动力深海船“RN-1”号共同打捞。 这是奥克尼群岛以西偏北130多公里的海域,海底正是频临深海的大陆 坡,海沟纵横,怪石嶙峋。由科沃和“RN-1”号负责深海作业。它们打开强 光灯,看到F-14飞机斜躺在斜坡上。 科沃用机械手臂把钢缆穿过F-14的底下,与“RN-1”一起,将F-14 飞机捆好。“沙柯里”号的绞车,吊起这个20吨重的家伙,当接近出海时, 钢缆断了,F-14战斗机又沉入海底 10月27日开始第二次打捞,结果钢缆再次断掉了
的水下机器人。 它身长 4 米，身上装有又粗又长的 4 个大浮筒，浮筒上有推进器和控制 器。它的前边装有一个探照灯和一台摄像机，还有一个机械手臂，它的中间 是半圆球的钢爪，前端还装有一个小钢爪。 科沃身上装有各种先进的仪器。它的身上装备有一种超声波探测器，这 种仪器可以发出超声波。超声波在水中传播，若是遇到障碍物了，声波就会 反射回来。这种仪器接收反射回来的声波，经过分析，就可以知道前方多远 地方，有多大的东西了。科沃身上还有一台位置测定仪。它可以测出科沃下 潜的深度以及所在的位置，随时把科沃的位置和下潜深度告诉母船上的操纵 指挥人员。海面上母船的指挥人员，发布命令，指挥科沃的行动。 科沃是一种遥控的潜水器，它身上不载人，所以它是无人遥控的水下机 器人。 科沃下潜到海底，把一根缆绳系在降落伞上。虽然张开的降落伞死死地 缠住了科沃。但是，它开始上浮，舰艇上的大吊车急忙把它位出水面，这时 人们兴奋地看到，机器人手内抓住的正是落水的氢弹。 科沃捞氢弹一举成功，传遍了世界各地。其实，在过去的 6 年内，科沃 已经帮人们回收了 600 个鱼雷和物件，但是没有引起人们的重视，而这次科 沃一举捞氢弹成功，却引起世界性的轰动，使得世界各国竞相发展水下机器 人。 三、科沃三捞“不死鸟” 1976 年 9 月 6 日，前苏联飞行员别连科驾驶米格 25 战斗机，在日本函 馆机场强行着陆，要求去美国政治避难。这是一架狐幅式飞机，飞行速度是 声音传播速度的 3 倍。 它被称为“当今世界上制造得最好的截击机”。日本人把它给了美国人， 它被拆开了，一个零件一个零件地仔细研究。这架飞机上竟还装备有“过时 了”的电子管，引起一些人的嘲笑。 正在美国得意之时，在 9 月 14 日这一天，一架美国海军的 F—14 战斗机 跌入大海。这种超音速飞机的后掠机翼，可以根据需要而变化，当时是非常 先进的。飞机上还带有先进的“不死鸟”导弹。因飞机供油系统失灵，从“肯 尼迪”号航空母舰甲板跌入苏格兰的外围海域。 这一事故正好被在附近巡航的前苏联船只看见了，前苏联当局立即增派 了两艘巡洋舰，驶入这个海域，企图找机会打捞这架飞机。 美军害怕军事机密落入俄国人之手，立即派出海军救援拖船“沙柯里” 号驶到现场，又把著名水下机器人“科沃”从阿巴丁港空运到现场，并派出 核动力深海船“RN—1”号共同打捞。 这是奥克尼群岛以西偏北 130 多公里的海域，海底正是频临深海的大陆 坡，海沟纵横，怪石嶙峋。由科沃和“RN—1”号负责深海作业。它们打开强 光灯，看到 F—14 飞机斜躺在斜坡上。 科沃用机械手臂把钢缆穿过 F—14 的底下，与“RN—1”一起，将 F—14 飞机捆好。“沙柯里”号的绞车，吊起这个 20 吨重的家伙，当接近出海时， 钢缆断了，F—14 战斗机又沉入海底。 10 月 27 日开始第二次打捞，结果钢缆再次断掉了
第三次打捞中,突然发现挂在战斗机上的6枚导弹不见了,这些长3.9 米、直径38厘米的“不死鸟”是长翅膀“飞走”了,还是被前苏联给弄走了 呢? 后来找到了散落的6枚导弹,原来是悬挂导弹的装置上“闭锁机构”被 碰开,使导弹脱离了战斗机。 最后,由科沃和“RN-1”号共同协作,缆绳绑在导弹上,再由“沙柯里” 号的绞车把它们吊出水面 直到11月11日,科沃和“RN-1”号在打捞船配合下,把-14战斗机 打捞出海 在狂风巨澜的海上,在黑暗死静的深海海底,当时世界“两霸”在军事 技术上竞争不断,水下机器人找到了一个显示新技术威力的作用的机会。 四、救援搜索队的主力队员 1985年6月23日,大西洋的海面上风平浪静,海面平静得好似一个万 顷碧绿的镜面。蓝天中晴空万里,连一丝云彩都没有。 印度航空公司的一架波音747喷气客机,经伦敦飞往孟买,突然失事坠 入大西洋。一颗卫星正绕地球飞行,它收到了飞机坠入大海之后自动发出的 求救信号,并把这一消息传送到法国卫星地面接收站。一支救援队伍开入失 事地点,并由飞机运来了机器人“圣甲虫10号” 失事地点是爱尔兰西南160公里处。 “圣甲虫10号”是不载人的遥控机器人,它身上有一条电缆与海面上母 船相连,母船上的控制指令及电力通过电缆传送到机器人身上,它身上还有 遥控信号收发装置、摄像机、声纳及照明设备。它一次可以潜水3-5天不出 来 卫星提供搜索的海域有8~9公里方圆,海深6700米,而“圣甲虫10 号”接受的任务是,要在这么大的深海海底搜索到记录着飞机出事秘密的“黑 匣子”,这“黑匣子”只有一般电视机大小。让机器人在这么大的海域寻找 这么小的“黑匣子”,真是大海捞针 圣甲虫10号”沿卫星提供的飞机入水方向搜索,又向返回方面再搜 索,连续34小时工作,没有发现任何踪迹 这时救援人员发现了几十名死难者的尸体,母船上的专家们经过研究, 命令“圣甲虫10号”扩大搜索范围。 又搜索了8小时,发现“圣甲虫10号”的前方,水下植物顺着一个方向 倒了一大片。母船上工作者看见“圣甲虫10号”发送回来的这一图像,立即 命令机器人顺着这一痕迹搜索下去,终于找到了失事飞机的残骸。 根据飞机制造厂家,美国环球飞机公司提供的情况,机器人打开了飞机 后舱,并沿着“黑匣子”发出的信号,找到了“黑匣子”,用铁手臂把“黑 匣子”的铁构子紧紧抓住,浮出水面 “黑匣子”是飞机上的“飞行记录仪”,它记录了飞机的飞行的高度、 速度、航向以及飞机上机组人员与地面无线电通话的录音、驾驶室内机组人 员谈话录音。采用循环记录方式,记录内容过时了就又被新内容所代替。若 飞机发生事故,受严重撞击,记录就自动停止。于是,就会保留下出事故前 30分钟内的实况录音。这种记录仪放在密闭的铁匣子中。其实它的外面并没
第三次打捞中，突然发现挂在战斗机上的 6 枚导弹不见了，这些长 3.9 米、直径 38 厘米的“不死鸟”是长翅膀“飞走”了，还是被前苏联给弄走了 呢？ 后来找到了散落的 6 枚导弹，原来是悬挂导弹的装置上“闭锁机构”被 碰开，使导弹脱离了战斗机。 最后，由科沃和“RN—1”号共同协作，缆绳绑在导弹上，再由“沙柯里” 号的绞车把它们吊出水面。 直到 11 月 11 日，科沃和“RN—1”号在打捞船配合下，把—14 战斗机 打捞出海。 在狂风巨澜的海上，在黑暗死静的深海海底，当时世界“两霸”在军事 技术上竞争不断，水下机器人找到了一个显示新技术威力的作用的机会。 四、救援搜索队的主力队员 1985 年 6 月 23 日，大西洋的海面上风平浪静，海面平静得好似一个万 顷碧绿的镜面。蓝天中晴空万里，连一丝云彩都没有。 印度航空公司的一架波音 747 喷气客机，经伦敦飞往孟买，突然失事坠 入大西洋。一颗卫星正绕地球飞行，它收到了飞机坠入大海之后自动发出的 求救信号，并把这一消息传送到法国卫星地面接收站。一支救援队伍开入失 事地点，并由飞机运来了机器人“圣甲虫 10 号”。 失事地点是爱尔兰西南 160 公里处。 “圣甲虫 10 号”是不载人的遥控机器人，它身上有一条电缆与海面上母 船相连，母船上的控制指令及电力通过电缆传送到机器人身上，它身上还有 遥控信号收发装置、摄像机、声纳及照明设备。它一次可以潜水 3—5 天不出 来。 卫星提供搜索的海域有 8～9 公里方圆，海深 6700 米，而“圣甲虫 10 号”接受的任务是，要在这么大的深海海底搜索到记录着飞机出事秘密的“黑 匣子”，这“黑匣子”只有一般电视机大小。让机器人在这么大的海域寻找 这么小的“黑匣子”，真是大海捞针。 “圣甲虫 10 号”沿卫星提供的飞机入水方向搜索，又向返回方面再搜 索，连续 34 小时工作，没有发现任何踪迹。 这时救援人员发现了几十名死难者的尸体，母船上的专家们经过研究， 命令“圣甲虫 10 号”扩大搜索范围。 又搜索了 8 小时，发现“圣甲虫 10 号”的前方，水下植物顺着一个方向 倒了一大片。母船上工作者看见“圣甲虫 10 号”发送回来的这一图像，立即 命令机器人顺着这一痕迹搜索下去，终于找到了失事飞机的残骸。 根据飞机制造厂家，美国环球飞机公司提供的情况，机器人打开了飞机 后舱，并沿着“黑匣子”发出的信号，找到了“黑匣子”，用铁手臂把“黑 匣子”的铁构子紧紧抓住，浮出水面。 “黑匣子”是飞机上的“飞行记录仪”，它记录了飞机的飞行的高度、 速度、航向以及飞机上机组人员与地面无线电通话的录音、驾驶室内机组人 员谈话录音。采用循环记录方式，记录内容过时了就又被新内容所代替。若 飞机发生事故，受严重撞击，记录就自动停止。于是，就会保留下出事故前 30 分钟内的实况录音。这种记录仪放在密闭的铁匣子中。其实它的外面并没
有涂上黑色的漆,但是人们常称它为“黑匣子” 机器人捞出这个“黑匣子”后,很快就弄清了飞机失事的原因。原来 名犯罪分子在一名旅客行李箱中放了一颗定时炸弹,在飞机飞临大西洋上空 时,炸弹把飞机的油箱炸了一个大洞,燃料漏完了,发动机熄火,飞机坠入 大海,致使303名乘客,22名机组人员全部遇难 机器人在寻找海上遇难、空中遇难坠入海底的遇难遗体、船或飞机残骸, 真是屡屡建功。遥控式水下机器人显示出无比的优越性。 再说1986年1月28日,发生的那次航天空难,美国挑战者号航天飞机 爆炸后,海军空军的海岸巡逻队,派岀大批飞机,船只进行搜索。在15540 平方公里的海面上收集了资料后,又转入海下搜索。用了5台水下机器人, 潜入深海,用摄像机,声纳装置确定了飞机残骸位置,发现了飞机飞行员的 座舱,机器人用手爪,取回了碎片。 通过对残骸的复原分析弄清楚了,航天飞机爆炸时,飞行员的座舱是完 好的。它是在高速坠落时与水面撞击才解体的 从海底打捞出的残骸碎片,给确定这次挑战者号航天飞机爆炸原因提供 了依据。 五、水下机器人越潜越深 水下机器人已发展了三代。第一代水下机器人包括遥控式拖缆的无人潜 水器和载人的潜水器。第二代水下机器人是具有适应能力的潜水器。第三代 水下机器人是具有人工智能的潜水系统。 用水下机器人可以进行海洋考査,开采石油和矿物,堪探开发海洋,救 险救生,建设水下工程等。 美国伍兹霍尔海洋学院,有一位海洋地质专家叫巴拉德。他独出心裁, 设计了一种独特的水下机器人,是一种双重潜水机器人,叫“阿戈一一杰逊”。 它是由两个水下机器人组成的。一个叫“阿戈”。一个叫“杰逊”。“阿 戈”身形像雪橇,身长3.65米,它的腹部呈凹形。“杰逊”就常常躲在这里。 “杰逊”一边休息一边观察图像。在“阿戈”用水下照像机拍摄的图像有它 感兴趣的东西时,“杰逊”便游出来,进行仔细的探测 “杰逊”身上装有立体彩色照像机,还有行动灵活的铁胳膊,可以采集 标本。“杰逊”身上带有传递信号的电缆,可以把海底拍下来的彩色图像传 送到水面上,再通过人造卫星传送到全世界。 阿戈一一杰逊”可以下潜到3000米深处。它们能够在海下干上一个月 不浮出水面。一般的载人潜水器,下潜一次只能在水下呆6小时。“阿戈 一杰逊”在海下一次呆的时间比载人潜水器要长200倍。 这种双重水下机器人是用来考查“中央海岭”的。这一海岭是横贯地球 四分之一的海底山脉。许多科学家采用各种先进的仪器考查过这一海岭,但 只考查了很小很小的一部分 英国所研制的“海豚”,是一个身长为6米的海洋考查机器人。它正在 横渡大西洋,由它预测气候的变化。它把海水的温度、密度、流动速度等参 数测量出来,发送给卫星,再由卫星传送到世界各地。 “海豚”横渡大西洋的速度是每小时9.7公里,要横渡大西洋的总路程 是6450公里。它是由卫星导航的,也就是接受卫星发来的信号,根据这些信
有涂上黑色的漆，但是人们常称它为“黑匣子”。 机器人捞出这个“黑匣子”后，很快就弄清了飞机失事的原因。原来一 名犯罪分子在一名旅客行李箱中放了一颗定时炸弹，在飞机飞临大西洋上空 时，炸弹把飞机的油箱炸了一个大洞，燃料漏完了，发动机熄火，飞机坠入 大海，致使 303 名乘客，22 名机组人员全部遇难。 机器人在寻找海上遇难、空中遇难坠入海底的遇难遗体、船或飞机残骸， 真是屡屡建功。遥控式水下机器人显示出无比的优越性。 再说 1986 年 1 月 28 日，发生的那次航天空难，美国挑战者号航天飞机 爆炸后，海军空军的海岸巡逻队，派出大批飞机，船只进行搜索。在 15540 平方公里的海面上收集了资料后，又转入海下搜索。用了 5 台水下机器人， 潜入深海，用摄像机，声纳装置确定了飞机残骸位置，发现了飞机飞行员的 座舱，机器人用手爪，取回了碎片。 通过对残骸的复原分析弄清楚了，航天飞机爆炸时，飞行员的座舱是完 好的。它是在高速坠落时与水面撞击才解体的。 从海底打捞出的残骸碎片，给确定这次挑战者号航天飞机爆炸原因提供 了依据。 五、水下机器人越潜越深 水下机器人已发展了三代。第一代水下机器人包括遥控式拖缆的无人潜 水器和载人的潜水器。第二代水下机器人是具有适应能力的潜水器。第三代 水下机器人是具有人工智能的潜水系统。 用水下机器人可以进行海洋考查，开采石油和矿物，堪探开发海洋，救 险救生，建设水下工程等。 美国伍兹霍尔海洋学院，有一位海洋地质专家叫巴拉德。他独出心裁， 设计了一种独特的水下机器人，是一种双重潜水机器人，叫“阿戈——杰逊”。 它是由两个水下机器人组成的。一个叫“阿戈”。一个叫“杰逊”。“阿 戈”身形像雪橇，身长 3.65 米，它的腹部呈凹形。“杰逊”就常常躲在这里。 “杰逊”一边休息一边观察图像。在“阿戈”用水下照像机拍摄的图像有它 感兴趣的东西时，“杰逊”便游出来，进行仔细的探测。 “杰逊”身上装有立体彩色照像机，还有行动灵活的铁胳膊，可以采集 标本。“杰逊”身上带有传递信号的电缆，可以把海底拍下来的彩色图像传 送到水面上，再通过人造卫星传送到全世界。 “阿戈——杰逊”可以下潜到 3000 米深处。它们能够在海下干上一个月 不浮出水面。一般的载人潜水器，下潜一次只能在水下呆 6 小时。“阿戈— —杰逊”在海下一次呆的时间比载人潜水器要长 200 倍。 这种双重水下机器人是用来考查“中央海岭”的。这一海岭是横贯地球 四分之一的海底山脉。许多科学家采用各种先进的仪器考查过这一海岭，但 只考查了很小很小的一部分。 英国所研制的“海豚”，是一个身长为 6 米的海洋考查机器人。它正在 横渡大西洋，由它预测气候的变化。它把海水的温度、密度、流动速度等参 数测量出来，发送给卫星，再由卫星传送到世界各地。 “海豚”横渡大西洋的速度是每小时 9.7 公里，要横渡大西洋的总路程 是 6450 公里。它是由卫星导航的，也就是接受卫星发来的信号，根据这些信
号控制它自己的航行方向 中国第一台中型水下机器人,叫“瑞康”4号,是由沈阳自动化所研制 成功的,1990年11月16日通过鉴定。这一水下机器人体重1200公斤,可 下潜300米深,行走速度是1.5米/秒。两只机械手很有力气,能够剪断25 毫米的钢绳。 这种水下机器人已打进国际市场,因为价格合理,性能好,颇受欢迎 日本海洋科技中心建造了世界上最新的潜水调査船,“深海6500”号, 它的后援母船叫“横须贺”号。设计制造这一调查船的目的是:调查横卧在 日本侧面的日本海沟。 这一调査船体积小、重量轻,可耐650多个大气压,也就是能下潜6500 多米深的海下。它带有音响测位装置,装有有感觉的机械手。这种机械手是 靠人在船中用遥控方法操纵的。它能抓住鸡蛋不致抓碎,它能抓住玻璃杯不 会抓碎。用这种机械手在海下可以抓取各种物品,以便进行研究。 日本用这一深水潜水调査船成功地调查了日本海沟,下潜6527米。 六、不怕核辐射的“人” 机器人在有放射性物喷的条件下进行操纵、检查、维修设备,或在发生 事故之后进行善后处理,目前多用遥控式机器人,也有少数的自主式机器人。 早在40年代末期,美国阿贡国立实验室研究成功的世界上第一台有力感 觉的“主从机械手”,起名为M型。它是人操纵一个“主动臂”,在现场的 “从动臂”就和主动臂进行完全相同的动作。这样,人就可以在安全地方使 “从动臂”在现场完成各种工作。这种机械手的“主动臂”和“从动臂”是 靠机械元件来实现联系的。所以,人和现场距离还很近 60年代初期,不少国家研制成功一种真正的远距离控制的电动式的机械 手,“主动臂”和“从动臂”是通过电缆或无线电信号联系起来的。后来又 采用了电脑进行控制,使核工业中所用的机器人发展有了一个重大突破 1979年,美国三里岛发生污染事故,美国政府与贝奇特尔公司签订了合 同,清理核污染。当时预计整个清理工作需要9年时间,耗资需10亿美元, 仅就2号反应堆就要用21600人次轮流作业。这一工程真是浩大啊。 但是,这一公司用了三台核工业机器人,这是由美国卡内基·梅隆大学 研制的机器人。用机器人很快就清理了10万加仑放射性垃圾,只花费了80 万美元。节省大量开支,提前了很多时间,这样的功效使这种机器人名声大 振 80年代,威斯汀豪斯电气公司研制出“罗莎”型核工业机器人。它能很 迅速地爬入核电站内部和反应堆的联接管道内,用不了一个小时就能够査明 损坏情况,并把损坏的管道焊接好,每次维修至少能节省50万美元。这种维 修机器人,把人从危险的作业中解放出来了 在过去10年间,这个公司己有数十台核电站维修机器人投入使用 日本花了8年时间,花费了200亿日元研究极限作业机器人。研制出的 机器人有一种是用在核设施中进行作业的。这种机器人长1.2米,宽0.7米, 高1.73米,重750公斤。它用4条腿走路。它会自己识别周围环境,所以不 但可以在平地上上行走,而且能上下台阶,跨越障碍物,甚至能钻进狭窄的 空间中去,进行维修。机器人手指尖上有灵敏的传感器,把感觉到的情况传
号控制它自己的航行方向。 中国第一台中型水下机器人，叫“瑞康”4 号，是由沈阳自动化所研制 成功的，1990 年 11 月 16 日通过鉴定。这一水下机器人体重 1200 公斤，可 下潜 300 米深，行走速度是 1.5 米/秒。两只机械手很有力气，能够剪断 25 毫米的钢绳。 这种水下机器人已打进国际市场，因为价格合理，性能好，颇受欢迎。 日本海洋科技中心建造了世界上最新的潜水调查船，“深海 6500”号， 它的后援母船叫“横须贺”号。设计制造这一调查船的目的是：调查横卧在 日本侧面的日本海沟。 这一调查船体积小、重量轻，可耐 650 多个大气压，也就是能下潜 6500 多米深的海下。它带有音响测位装置，装有有感觉的机械手。这种机械手是 靠人在船中用遥控方法操纵的。它能抓住鸡蛋不致抓碎，它能抓住玻璃杯不 会抓碎。用这种机械手在海下可以抓取各种物品，以便进行研究。 日本用这一深水潜水调查船成功地调查了日本海沟，下潜 6527 米。 六、不怕核辐射的“人” 机器人在有放射性物喷的条件下进行操纵、检查、维修设备，或在发生 事故之后进行善后处理，目前多用遥控式机器人，也有少数的自主式机器人。 早在 40 年代末期，美国阿贡国立实验室研究成功的世界上第一台有力感 觉的“主从机械手”，起名为 M1 型。它是人操纵一个“主动臂”，在现场的 “从动臂”就和主动臂进行完全相同的动作。这样，人就可以在安全地方使 “从动臂”在现场完成各种工作。这种机械手的“主动臂”和“从动臂”是 靠机械元件来实现联系的。所以，人和现场距离还很近。 60 年代初期，不少国家研制成功一种真正的远距离控制的电动式的机械 手，“主动臂”和“从动臂”是通过电缆或无线电信号联系起来的。后来又 采用了电脑进行控制，使核工业中所用的机器人发展有了一个重大突破。 1979 年，美国三里岛发生污染事故，美国政府与贝奇特尔公司签订了合 同，清理核污染。当时预计整个清理工作需要 9 年时间，耗资需 10 亿美元， 仅就 2 号反应堆就要用 21600 人次轮流作业。这一工程真是浩大啊。 但是，这一公司用了三台核工业机器人，这是由美国卡内基·梅隆大学 研制的机器人。用机器人很快就清理了 10 万加仑放射性垃圾，只花费了 80 万美元。节省大量开支，提前了很多时间，这样的功效使这种机器人名声大 振。 80 年代，威斯汀豪斯电气公司研制出“罗莎”型核工业机器人。它能很 迅速地爬入核电站内部和反应堆的联接管道内，用不了一个小时就能够查明 损坏情况，并把损坏的管道焊接好，每次维修至少能节省 50 万美元。这种维 修机器人，把人从危险的作业中解放出来了。 在过去 10 年间，这个公司已有数十台核电站维修机器人投入使用。 日本花了 8 年时间，花费了 200 亿日元研究极限作业机器人。研制出的 机器人有一种是用在核设施中进行作业的。这种机器人长 1.2 米，宽 0.7 米， 高 1.73 米，重 750 公斤。它用 4 条腿走路。它会自己识别周围环境，所以不 但可以在平地上上行走，而且能上下台阶，跨越障碍物，甚至能钻进狭窄的 空间中去，进行维修。机器人手指尖上有灵敏的传感器，把感觉到的情况传
送给操纵人员,使操纵人员能很平稳、准确、用力恰到好处地进行操纵它 法国、德国、意大利等国家,核工业机器人也得到了很好地应用 不过,相对一般工业机器人来说,核工业机器人的应用还不算广泛,而 且有时也有意外事故发生 核工业机器人发展很快,性能会更加提高,预计到本世纪末,有可能完 全代替人在具有放射性的环境中完成直接作业。以前的核工业中应用的机器 人绝大多数是遥控机器人,目前也发展有自主型机器人。遥控机器人是这样 工作的:操纵人员在安全地方,从控制台上发出信号,用有线或无线的传输 方法把信号传到现场上机械手处,它按照人的命令工作,并把工作情况及周 围环境都用摄像机拍摄下来,送到工作台的监视器上;另外还有许多传感器, 测出机械手工作时的情况(如受阻力大小)也反馈给操纵人员,以使其能更 好地控制机械手工作。现在也发展有用计算机进行监控 七、在太空中修旧利废、清扫垃圾 人造卫星可以说价值连城,如果有些部件出了毛病,整个卫星就丢掉, 实在可惜。人们又想到了机器人,用它去把失灵卫星抓回修理。 1984年美国“挑战者”号航天飞机飞入太空,并带了一个长15米,价 值1亿多美元的“加拿大”机械手。为什么带这样的一个价格昂贵的机械手 呢?原来计划用这个机械手把已经失灵的“太阳峰年”卫星抓回来,以便修 理好。 “太阳峰年”卫星是专门用于探测太阳活动情况的卫星。太阳的黑子活 动对地球气候、灾害有很大影响。1980年发射的这颗卫星已出现了故障,失 灵了。1992年又是太阳活动的峰年。再发射一颗这样的卫星要2亿美元。所 以把希望寄托在“加拿大”机械手身上了。 第一次由航天飞机指令长克里平操纵机械手去“捉”卫星。因为卫星的 自转速度太快,机械手就是抓不住它。 宇航员向地面报告,请求地面把卫星的自转速度降下来。美国马里兰州 航天中心的科技人员用无线电指令“命令”它把自转速度减下来。 月10日,克里平驾驶“挑战者”号航天飞机追赶这颗卫星,用火箭使 航天飞机加速,绕地球转了三圈之后,终于追上了卫星。宇航员哈特在密封 舱内全神贯注地操纵机槭手,在离卫星15米时,他动作很敏捷地伸岀机械 手,抓住了这颗卫星。哈特这时异常激动,向地面指挥中心报告:“我们抓 住了。”当时的美国总统里根也很兴奋,特向他们表示祝贺: “你们用机械手抓回了那颗卫星,这是为人类作出了一次巨大的努力, 具有历史意义!” 4月11日,宇航员范霍夫坦和纳尔逊花了3个多小时,对这颗抓回的卫 星进行了检査,并且把它修好了。4月12日,又由哈特用机械手把卫星放回 了飞行轨道。机械手帮助人,把这颗已经3年不能对准太阳,在空间空转的 卫星回收回来,修理好了。 这次成功,宣告卫星损坏了就扔掉了的时代一去不复返了 人类向太空发射的飞行物越来越多,而且很多废弃物在地球周围飘浮, 估计在地球低轨道上有7000块大型人为的垃圾,还有350万个比人手指甲还 小的垃圾片。因为它们飞行速度很高,每小时2700公里,这对人类的宇宙飞
送给操纵人员，使操纵人员能很平稳、准确、用力恰到好处地进行操纵它。 法国、德国、意大利等国家，核工业机器人也得到了很好地应用。 不过，相对一般工业机器人来说，核工业机器人的应用还不算广泛，而 且有时也有意外事故发生。 核工业机器人发展很快，性能会更加提高，预计到本世纪末，有可能完 全代替人在具有放射性的环境中完成直接作业。以前的核工业中应用的机器 人绝大多数是遥控机器人，目前也发展有自主型机器人。遥控机器人是这样 工作的：操纵人员在安全地方，从控制台上发出信号，用有线或无线的传输 方法把信号传到现场上机械手处，它按照人的命令工作，并把工作情况及周 围环境都用摄像机拍摄下来，送到工作台的监视器上；另外还有许多传感器， 测出机械手工作时的情况（如受阻力大小）也反馈给操纵人员，以使其能更 好地控制机械手工作。现在也发展有用计算机进行监控。 七、在太空中修旧利废、清扫垃圾 人造卫星可以说价值连城，如果有些部件出了毛病，整个卫星就丢掉， 实在可惜。人们又想到了机器人，用它去把失灵卫星抓回修理。 1984 年美国“挑战者”号航天飞机飞入太空，并带了一个长 15 米，价 值 1 亿多美元的“加拿大”机械手。为什么带这样的一个价格昂贵的机械手 呢？原来计划用这个机械手把已经失灵的“太阳峰年”卫星抓回来，以便修 理好。 “太阳峰年”卫星是专门用于探测太阳活动情况的卫星。太阳的黑子活 动对地球气候、灾害有很大影响。1980 年发射的这颗卫星已出现了故障，失 灵了。1992 年又是太阳活动的峰年。再发射一颗这样的卫星要 2 亿美元。所 以把希望寄托在“加拿大”机械手身上了。 第一次由航天飞机指令长克里平操纵机械手去“捉”卫星。因为卫星的 自转速度太快，机械手就是抓不住它。 宇航员向地面报告，请求地面把卫星的自转速度降下来。美国马里兰州 航天中心的科技人员用无线电指令“命令”它把自转速度减下来。 4 月 10 日，克里平驾驶“挑战者”号航天飞机追赶这颗卫星，用火箭使 航天飞机加速，绕地球转了三圈之后，终于追上了卫星。宇航员哈特在密封 舱内全神贯注地操纵机械手，在离卫星 15 米时，他动作很敏捷地伸出机械 手，抓住了这颗卫星。哈特这时异常激动，向地面指挥中心报告：“我们抓 住了。”当时的美国总统里根也很兴奋，特向他们表示祝贺： “你们用机械手抓回了那颗卫星，这是为人类作出了一次巨大的努力， 具有历史意义！” 4 月 11 日，宇航员范霍夫坦和纳尔逊花了 3 个多小时，对这颗抓回的卫 星进行了检查，并且把它修好了。4 月 12 日，又由哈特用机械手把卫星放回 了飞行轨道。机械手帮助人，把这颗已经 3 年不能对准太阳，在空间空转的 卫星回收回来，修理好了。 这次成功，宣告卫星损坏了就扔掉了的时代一去不复返了。 人类向太空发射的飞行物越来越多，而且很多废弃物在地球周围飘浮， 估计在地球低轨道上有 7000 块大型人为的垃圾，还有 350 万个比人手指甲还 小的垃圾片。因为它们飞行速度很高，每小时 2700 公里，这对人类的宇宙飞