机器人走向人类
机器人走向人类
第一章机器人从幻想中走来 很早很早以前,人们就幻想“人造人”,有很多神话、传说和科学幻想, 描绘带有神奇色彩的“人造人”为人类服务的情景。不过,这只是美丽的愿 望而已。 16世纪出现了装有发条的钟,给“人造人”带来了希望。十七八世纪, 很多杰出的机械师制造出很多精巧的、栩栩如生的玩偶“安德罗丁”和机械 人 真正的、实用的、能为人类出大力气的现代机器人,它的孕育可以说有 三步。第一步,18世纪的工业革命,使“自动动力源”和“控制器”发展起 来了;第二步,19世纪出现各种机床,使机械制造业大大发展起来了;第三 步,19世纪初期出现的“穿孔卡控制器”,可以说是现代电子数字计算机的 前驱。 20世纪中期出现和发展起来的电子数字计算机是机器人的“催生婆” 1954年发明家乔治·德沃尔发明了第一个“可编程序机械手”,并且获得了 专利。1960年,他与智慧超群的工程师乔·英格伯格共同研究制造出第一台 工业机器人,使现代机器人呱呱坠地了。他们还建立了第一个生产工业机器 人的公司,成为工业机器人大家族发展、壮大的“摇篮” 、机器人之母“安德罗丁” 公元前,古希腊有一位发明家叫希罗,他用蒸汽、平衡锤给神殿制造出 种自动偶人。这种在欧洲盛行的自动偶人就是安德罗丁。当人们点燃殿前 的蜡烛时,女神就在神殿上转动一圈,在它的周围的一些年轻美女也就随着 翩翩起舞,他还制造了神坛的自动门 18世纪,欧洲钟表技术十分发达。利用这种技术制造了各式各样的安德 罗丁 那时,著名的有法国的机械技师鲍堪松。他是法国人人皆知的人物,巴 黎技术博物馆门口有鲍堪松全身塑像。 他生于1709年,幼年时就擅长创造发明,曾幻想用机械制出与真的完全 样的“动物”。1738年,他制造出带有齿轮的铁鸭子。它能惟妙惟肖地模 仿真鸭子的各种动作,可以凫水,扎猛子,扑打水。传说还会喝水和啄谷粒 吃,能嘎嘎地叫,还能消化食物,排泄粪便。 鲍堪松还制造过会吹笛子的牧童。这个牧童坐在基座上,高170厘米。 它会吹12首不同的曲子。牧童用嘴向长笛的圆孔吹气,使笛子发出响声,它 的手指在笛子上的其他圆孔上来回按动着,使长笛的音调发生变化。牧童吹 笛子的时候,鲍堪松就亲自用铃鼓伴奏。 他所制做的自动偶人,曾在巴黎公开展览过,使他名闻遐迩,并被选进 法兰西科学院。 十八世纪,瑞士有名的钟表匠皮埃尔·德罗和他的儿子亨利·德罗,花 了四年时间,制造出机械抄写员。1774年春,向本国同胞展示了他们所制造 的安德罗丁 这个机械抄写员是个小男孩,叫雅凯。它一本正经地坐在桌子旁,用鹅
第一章 机器人从幻想中走来 很早很早以前，人们就幻想“人造人”，有很多神话、传说和科学幻想， 描绘带有神奇色彩的“人造人”为人类服务的情景。不过，这只是美丽的愿 望而已。 16 世纪出现了装有发条的钟，给“人造人”带来了希望。十七八世纪， 很多杰出的机械师制造出很多精巧的、栩栩如生的玩偶“安德罗丁”和机械 人。 真正的、实用的、能为人类出大力气的现代机器人，它的孕育可以说有 三步。第一步，18 世纪的工业革命，使“自动动力源”和“控制器”发展起 来了；第二步，19 世纪出现各种机床，使机械制造业大大发展起来了；第三 步，19 世纪初期出现的“穿孔卡控制器”，可以说是现代电子数字计算机的 前驱。 20 世纪中期出现和发展起来的电子数字计算机是机器人的“催生婆”。 1954 年发明家乔治·德沃尔发明了第一个“可编程序机械手”，并且获得了 专利。1960 年，他与智慧超群的工程师乔·英格伯格共同研究制造出第一台 工业机器人，使现代机器人呱呱坠地了。他们还建立了第一个生产工业机器 人的公司，成为工业机器人大家族发展、壮大的“摇篮”。 一、机器人之母“安德罗丁” 公元前，古希腊有一位发明家叫希罗，他用蒸汽、平衡锤给神殿制造出 一种自动偶人。这种在欧洲盛行的自动偶人就是安德罗丁。当人们点燃殿前 的蜡烛时，女神就在神殿上转动一圈，在它的周围的一些年轻美女也就随着 翩翩起舞，他还制造了神坛的自动门。 18 世纪，欧洲钟表技术十分发达。利用这种技术制造了各式各样的安德 罗丁。 那时，著名的有法国的机械技师鲍堪松。他是法国人人皆知的人物，巴 黎技术博物馆门口有鲍堪松全身塑像。 他生于 1709 年，幼年时就擅长创造发明，曾幻想用机械制出与真的完全 一样的“动物”。1738 年，他制造出带有齿轮的铁鸭子。它能惟妙惟肖地模 仿真鸭子的各种动作，可以凫水，扎猛子，扑打水。传说还会喝水和啄谷粒 吃，能嘎嘎地叫，还能消化食物，排泄粪便。 鲍堪松还制造过会吹笛子的牧童。这个牧童坐在基座上，高 170 厘米。 它会吹 12 首不同的曲子。牧童用嘴向长笛的圆孔吹气，使笛子发出响声，它 的手指在笛子上的其他圆孔上来回按动着，使长笛的音调发生变化。牧童吹 笛子的时候，鲍堪松就亲自用铃鼓伴奏。 他所制做的自动偶人，曾在巴黎公开展览过，使他名闻遐迩，并被选进 法兰西科学院。 十八世纪，瑞士有名的钟表匠皮埃尔·德罗和他的儿子亨利·德罗，花 了四年时间，制造出机械抄写员。1774 年春，向本国同胞展示了他们所制造 的安德罗丁。 这个机械抄写员是个小男孩，叫雅凯。它一本正经地坐在桌子旁，用鹅
毛笔蘸上桌子上墨水瓶中的墨水,然后,用优美整齐的笔体写下一个长句子。 该有空格的地方,它会空上一格。写字的时候,脑袋和眼睛随书写的姿势而 转动,好像在欣赏自己所写出的字句。写完以后,还按照当时的习惯,往纸 上撒些细沙子,然后再抖落掉 德罗父子制造的另一个机械画家,是一个小男孩,取名亨利。它会画四 幅画:第一幅画是一个小男孩,一边拉着车一边追赶蝴蝶。第二幅画是法国 国王路易十五的肖像。第三幅画是乔治三世和他妻子的肖像。第四幅画是“我 的小狗 德罗父子制造的另一个安德罗丁是一个女音乐家。它会演奏五首曲子 演奏过程中它的眼睛会随手指变化而转动。胸脯还一起一伏地进行“呼吸” 呢,并且不时把头转向观众,好似感谢观众的热情的掌声。 德罗父子制造的安德罗丁很有名。一般人以为安德罗丁这个词是亨利德 罗的姓和名的原文头几个字母拼起来的。这完全是一种巧合。安德罗丁一词 来源于希腊文,意思是“像人的” 德罗父子制造的三个机械人,运到欧洲各国去表演、展览共有十年之久。 表演中还有一个小插曲呢。 有一次,机械画师为法国国王路易十六和他的王后表演。当宣布为前国 王路易十五画像时,不知是哪里出了故障,机械画师竟画了“我的小狗 好在路易十六并没有怪罪。但是这有趣的轶事说明了当时的机械人很受人喜 欢 这三个机械人后来被卖给了一家法国的公司,以后几经转、手,于是在 100多年里,它们一直漂泊在异国他乡。 直到1990年,人们在德国找到了这三个瑞士国宝。瑞士纳沙特尔市市民 自动捐资750万瑞士法郎,将这三个国宝买了回来。现在,工程技术人员给 机械抄写员安上了新的机构,它能写出:“我们永不再离开我们的祖国了! 这样的偶人,虽说都是靠机械传动的,然而它们的设计和制作,确已达 到了相当精致的高水平。 、机器人之父英格伯格 工业革命时期,自动动力源的出现,机器零件加工方法广泛的应用,研 究出控制器这三个发展阶段,可以说是工业机器人诞生前的三步曲。进入20 年代,电动假肢的出现,遥控机械手的应用,对工业机器人问世都有直接影 响。电动假肢是靠残留肢体发出的电信号,放大后驱动电机令假肢动作,遥 控机械手是由一侧发出控制信号,送到另外一侧控制机械的手臂,用来完成 人的手臂的动作。这两种自动机械可以说是工业机器人的嫡亲“父母”。 电子计算机的出现是工业机器人问世的催生婆。不,这么说恐怕还不够, 应当说电子计算机、自动化技术、机槭技术、控制论和电子技术是共同孕育 工业机器人的几位“母亲” 电子计算机是1946年问世的,它不但能进行计算,而且还有记忆能力, 它和人脑有很多相似之处,所以称为电脑。灵活的机械,加上电脑,再加上 能控制机械手臂运动的装置,机器人诞生所应具备的几个条件都已具备了。 工业机器人孕育成熟了,但是谁把它领到这个世界上来呢?他就是机器 人之父英格伯格
毛笔蘸上桌子上墨水瓶中的墨水，然后，用优美整齐的笔体写下一个长句子。 该有空格的地方，它会空上一格。写字的时候，脑袋和眼睛随书写的姿势而 转动，好像在欣赏自己所写出的字句。写完以后，还按照当时的习惯，往纸 上撒些细沙子，然后再抖落掉。 德罗父子制造的另一个机械画家，是一个小男孩，取名亨利。它会画四 幅画：第一幅画是一个小男孩，一边拉着车一边追赶蝴蝶。第二幅画是法国 国王路易十五的肖像。第三幅画是乔治三世和他妻子的肖像。第四幅画是“我 的小狗”。 德罗父子制造的另一个安德罗丁是一个女音乐家。它会演奏五首曲子。 演奏过程中它的眼睛会随手指变化而转动。胸脯还一起一伏地进行“呼吸” 呢，并且不时把头转向观众，好似感谢观众的热情的掌声。 德罗父子制造的安德罗丁很有名。一般人以为安德罗丁这个词是亨利·德 罗的姓和名的原文头几个字母拼起来的。这完全是一种巧合。安德罗丁一词 来源于希腊文，意思是“像人的”。 德罗父子制造的三个机械人，运到欧洲各国去表演、展览共有十年之久。 表演中还有一个小插曲呢。 有一次，机械画师为法国国王路易十六和他的王后表演。当宣布为前国 王路易十五画像时，不知是哪里出了故障，机械画师竟画了“我的小狗”， 好在路易十六并没有怪罪。但是这有趣的轶事说明了当时的机械人很受人喜 欢。 这三个机械人后来被卖给了一家法国的公司，以后几经转、手，于是在 100 多年里，它们一直漂泊在异国他乡。 直到 1990 年，人们在德国找到了这三个瑞士国宝。瑞士纳沙特尔市市民 自动捐资 750 万瑞士法郎，将这三个国宝买了回来。现在，工程技术人员给 机械抄写员安上了新的机构，它能写出：“我们永不再离开我们的祖国了！” 这样的偶人，虽说都是靠机械传动的，然而它们的设计和制作，确已达 到了相当精致的高水平。 二、机器人之父英格伯格 工业革命时期，自动动力源的出现，机器零件加工方法广泛的应用，研 究出控制器这三个发展阶段，可以说是工业机器人诞生前的三步曲。进入 20 年代，电动假肢的出现，遥控机械手的应用，对工业机器人问世都有直接影 响。电动假肢是靠残留肢体发出的电信号，放大后驱动电机令假肢动作，遥 控机械手是由一侧发出控制信号，送到另外一侧控制机械的手臂，用来完成 人的手臂的动作。这两种自动机械可以说是工业机器人的嫡亲“父母”。 电子计算机的出现是工业机器人问世的催生婆。不，这么说恐怕还不够， 应当说电子计算机、自动化技术、机械技术、控制论和电子技术是共同孕育 工业机器人的几位“母亲”。 电子计算机是 1946 年问世的，它不但能进行计算，而且还有记忆能力， 它和人脑有很多相似之处，所以称为电脑。灵活的机械，加上电脑，再加上 能控制机械手臂运动的装置，机器人诞生所应具备的几个条件都已具备了。 工业机器人孕育成熟了，但是谁把它领到这个世界上来呢？他就是机器 人之父英格伯格
英格伯格1925年7月生于美国的布鲁克林,是在康涅狄格州长大的 他的幼年正赶上经济处于萧条时期。他小的时候,母亲对他讲:“头脑 中要具有宝贵的知识,生活才会美好。”英格伯格牢牢记住了母亲的教导 所以,在学校中学习成绩一直很好 他后来到哥伦比亚大学读书,1946年获得物理学学士。毕业后到海军服 役。二次世界大战后,他又回到哥伦比亚大学,攻读“伺服理论”。(这是 研究运动机构如何才能更好跟踪控制信号的理论)。 在读书期间,他经常读科幻作家阿西莫夫的作品,听阿西莫夫讲课,并 且十分喜欢阿西莫夫写的关于机器人的故事,以及阿西莫夫提出的“机器人 三原则”,他成了“科幻迷” 1956年某一天晚上,在康涅狄格州韦斯特波特的一次鸡尾酒会上,英格 伯格遇到了一位叫德沃尔的人。他们谈到工业机器人,谈得非常投机。他们 都是想研究机器人的人,认为自动机器可以代替人干许多工作,并且效率很 髙,但是它们灵活性不高。如果能够制造出一种机械,能像人一样,能学习 别人干什么活时的动作,记住它们,之后自己能自动地不断地进行这些动作 和操作。那该多好,肯定会受到欢迎的。英格伯格与德沃尔真可以说是志同 道合。 德沃尔是一位白手起家的工程师,当时在麻省理工学院工作,是非常受 人尊重的。他已经有了许多发明和专利。 德沃尔1932年先建立了动画片录音装置公司,后又到斯佩里陀螺研究公 司工作了几年,再后来组织了新的公司,制造经营各式各样工业电子和无线 电实验装置。1946年,德沃尔发明了一种系统,可以“重演”所记录的机械 的运动。但是,德沃尔这种想法没有得到别人的支持,无法实现。但他并不 灰心,一直在努力找机会,完成自己的理想 1954年德沃尔又获得一项很重要的专利,这项专利是他后来建立生产机 器人公司的基础。他提出设想,使机器人成为生产过程的一部分,并且人可 以很容易地让它干各种不同的“活儿”。他的申请专利是:可编程序机械手 这是一种像人手臂的机械手臂,但是它干活是按程序进行的,也就是按一定 顺序进行工作。但是,这种机械手的工作程序是可重新编制的,也就是它的 工作顺序不是固定不变的,是根据干活不同,编制不同程序。这样,机械手 本身就有了通用性和灵活性了。 介绍完德沃尔,我们还是回到英格伯格与德沃尔在鸡尾酒会上相遇这件 事上来吧。德沃尔大力宣传他的关于工业机器人的想法。他自己没有大量资 金来制造这种复杂的机器,所以他努力寻找合作投资者。 德沃尔说:“我们应当知道,有50%的工人在工厂中是干那些拿’和 放’的工作,这些工作都可以由机器人来完成。 德沃尔的宣传引起了英格伯格的注意,英格伯格当时还只是一家公司的 经理。英格伯格对德沃尔的印象很好,说德沃尔是“有刨造才能的人” 英格伯格说:“我在朦胧中觉得,他的想法好象要比介绍的更好些 这次相遇,使他们俩人树立了共同制造工业机器人的决心。 他们参观了一些工厂,得出结论:汽车工业最适于用机器人干活、因为 制造汽车是一种用重型机器进行工作的,并且生产过程是较为固定的,所以 用工业机器人就能完成这些工作。更重要的是,工人劳动是轮班更换的。凡 是过“三班倒”的人都知道,黑天白日轮流上班是非常辛苦,而工业机器人
英格伯格 1925 年 7 月生于美国的布鲁克林，是在康涅狄格州长大的。 他的幼年正赶上经济处于萧条时期。他小的时候，母亲对他讲：“头脑 中要具有宝贵的知识，生活才会美好。”英格伯格牢牢记住了母亲的教导， 所以，在学校中学习成绩一直很好。 他后来到哥伦比亚大学读书，1946 年获得物理学学士。毕业后到海军服 役。二次世界大战后，他又回到哥伦比亚大学，攻读“伺服理论”。（这是 研究运动机构如何才能更好跟踪控制信号的理论）。 在读书期间，他经常读科幻作家阿西莫夫的作品，听阿西莫夫讲课，并 且十分喜欢阿西莫夫写的关于机器人的故事，以及阿西莫夫提出的“机器人 三原则”，他成了“科幻迷”。 1956 年某一天晚上，在康涅狄格州韦斯特波特的一次鸡尾酒会上，英格 伯格遇到了一位叫德沃尔的人。他们谈到工业机器人，谈得非常投机。他们 都是想研究机器人的人，认为自动机器可以代替人干许多工作，并且效率很 高，但是它们灵活性不高。如果能够制造出一种机械，能像人一样，能学习 别人干什么活时的动作，记住它们，之后自己能自动地不断地进行这些动作 和操作。那该多好，肯定会受到欢迎的。英格伯格与德沃尔真可以说是志同 道合。 德沃尔是一位白手起家的工程师，当时在麻省理工学院工作，是非常受 人尊重的。他已经有了许多发明和专利。 德沃尔 1932 年先建立了动画片录音装置公司，后又到斯佩里陀螺研究公 司工作了几年，再后来组织了新的公司，制造经营各式各样工业电子和无线 电实验装置。1946 年，德沃尔发明了一种系统，可以“重演”所记录的机械 的运动。但是，德沃尔这种想法没有得到别人的支持，无法实现。但他并不 灰心，一直在努力找机会，完成自己的理想。 1954 年德沃尔又获得一项很重要的专利，这项专利是他后来建立生产机 器人公司的基础。他提出设想，使机器人成为生产过程的一部分，并且人可 以很容易地让它干各种不同的“活儿”。他的申请专利是：可编程序机械手。 这是一种像人手臂的机械手臂，但是它干活是按程序进行的，也就是按一定 顺序进行工作。但是，这种机械手的工作程序是可重新编制的，也就是它的 工作顺序不是固定不变的，是根据干活不同，编制不同程序。这样，机械手 本身就有了通用性和灵活性了。 介绍完德沃尔，我们还是回到英格伯格与德沃尔在鸡尾酒会上相遇这件 事上来吧。德沃尔大力宣传他的关于工业机器人的想法。他自己没有大量资 金来制造这种复杂的机器，所以他努力寻找合作投资者。 德沃尔说：“我们应当知道，有 50％的工人在工厂中是干那些‘拿’和 ‘放’的工作，这些工作都可以由机器人来完成。” 德沃尔的宣传引起了英格伯格的注意，英格伯格当时还只是一家公司的 经理。英格伯格对德沃尔的印象很好，说德沃尔是“有刨造才能的人”。 英格伯格说：“我在朦胧中觉得，他的想法好象要比介绍的更好些。” 这次相遇，使他们俩人树立了共同制造工业机器人的决心。 他们参观了一些工厂，得出结论：汽车工业最适于用机器人干活、因为 制造汽车是一种用重型机器进行工作的，并且生产过程是较为固定的，所以 用工业机器人就能完成这些工作。更重要的是，工人劳动是轮班更换的。凡 是过“三班倒”的人都知道，黑天白日轮流上班是非常辛苦，而工业机器人
则不用休息,一直“顶班”工作。他们看准了机器人大有发展前途。正如英 格伯格所说:“我们试图按照经济原则更换劳动。”也就是说,按经济规律, 发展机器人,使人从繁重劳动中解放出来 他们筹集了足够资金,1959年制造了第一台工业机器人。由英格伯格负 责设计机器人的“手”、“脚”、“身体”,由德沃尔设计机器人的“头脑”、 “神经系统”、“肌肉系统”。英格伯格所负责设计的是机器人的机械部分 和完成操作部分,而德沃尔设计的是机器人的控制装置和驱动装置。这些装 置完美配合起来,才会成为世界上第一台真正的实用的工业机器。他们俩人 密切合作是他们成功的一个重要因素。 这种人机器人外形有点像坦克炮塔。基座上面有一个大机械臂,大臂可 绕轴在基座上转动。大臂上又伸出一个小机械臂,它相对大臂可以伸出或缩 回来。小臂顶有一个腕子,可绕小臂转动,进行俯仰和侧摇。腕子前头是手, 即操作器。这个机械人功能和人手臂功能相似 他们兴办了世界上第一家机器人制造工厂,叫做“尤尼梅逊”公司英格 伯格是这个公司的总经理。他们将生产的第一台工业机器人叫做“尤尼梅 特”,意思是“万能自动”。曾经有一个时期,一提到工业机器人就是指“尤 尼梅特”机器人。1962年美国机械与铸造公司也制造出工业机器人,称为“沃 尔萨特兰”,意思是“万能搬运” 1961年“尤尼梅特”送到新泽西州通用汽车制造厂。但是,由于成本太 高,安装又困难,拖延了很久,直到1975年才开始获利。 订购工业机器人的用户跚跚而来,往往是出乎意料的订户,英格伯格称 为“不合理的买主”,他们多是有了好奇心,想买一台机器人试一下 962年,普尔门火车车厢公司的董事长,受到机器人前景的吸引,向新 成立的“尤尼梅逊”公司投资了300万美元,购买这一公司51%的股份。1966 年,通用汽车公司在俄亥俄州新成立杨斯敦工厂,购买了66台机器人。这是 “尤尼梅逊”公司第一次重大胜利。 英格伯格除了设计制作出工业机器人外,他更出名的是,主持机器人表 1967年,“尤尼梅逊”的几个机器人在约翰尼·卡森展览会上,作了精 彩的表演:把一个高尔夫球放到杯子里;指挥一个管弦乐队;一个机器人还 出现在啤酒广告的电视节目中。 英格伯格说:“当时要想得到足够的注意是很困难的,所以就得表演些 插科打诨的笑料。” 英格伯格又说:“在迪安·马丁展览会上,有人问我:‘什么时候机器 人告诉人们实际上做了什么事情’。机器人回答说:‘哦,在展览会上,我 们不能有任何自我吹捧。’机器人就是这样耍了一个花招。” 英格伯格可以说一直在硏究机器人。1984年,英格伯格离开了“尤尼梅 逊”公司。他声称,买一条帆船,航行2个月。 他说:“我要使机器人擦地板,做饭,走到门外去洗刷我的汽车和检査 安全等等 第二章“钢领工人”异军崛起 1959年,由英格伯格和德沃尔设计的,由美国尤尼梅逊公司生产的世界
则不用休息，一直“顶班”工作。他们看准了机器人大有发展前途。正如英 格伯格所说：“我们试图按照经济原则更换劳动。”也就是说，按经济规律， 发展机器人，使人从繁重劳动中解放出来。 他们筹集了足够资金，1959 年制造了第一台工业机器人。由英格伯格负 责设计机器人的“手”、“脚”、“身体”，由德沃尔设计机器人的“头脑”、 “神经系统”、“肌肉系统”。英格伯格所负责设计的是机器人的机械部分 和完成操作部分，而德沃尔设计的是机器人的控制装置和驱动装置。这些装 置完美配合起来，才会成为世界上第一台真正的实用的工业机器。他们俩人 密切合作是他们成功的一个重要因素。 这种人机器人外形有点像坦克炮塔。基座上面有一个大机械臂，大臂可 绕轴在基座上转动。大臂上又伸出一个小机械臂，它相对大臂可以伸出或缩 回来。小臂顶有一个腕子，可绕小臂转动，进行俯仰和侧摇。腕子前头是手， 即操作器。这个机械人功能和人手臂功能相似。 他们兴办了世界上第一家机器人制造工厂，叫做“尤尼梅逊”公司英格 伯格是这个公司的总经理。他们将生产的第一台工业机器人叫做“尤尼梅 特”，意思是“万能自动”。曾经有一个时期，一提到工业机器人就是指“尤 尼梅特”机器人。1962 年美国机械与铸造公司也制造出工业机器人，称为“沃 尔萨特兰”，意思是“万能搬运”。 1961 年“尤尼梅特”送到新泽西州通用汽车制造厂。但是，由于成本太 高，安装又困难，拖延了很久，直到 1975 年才开始获利。 订购工业机器人的用户跚跚而来，往往是出乎意料的订户，英格伯格称 为“不合理的买主”，他们多是有了好奇心，想买一台机器人试一下。 1962 年，普尔门火车车厢公司的董事长，受到机器人前景的吸引，向新 成立的“尤尼梅逊”公司投资了 300 万美元，购买这一公司 51％的股份。1966 年，通用汽车公司在俄亥俄州新成立杨斯敦工厂，购买了 66 台机器人。这是 “尤尼梅逊”公司第一次重大胜利。 英格伯格除了设计制作出工业机器人外，他更出名的是，主持机器人表 演。 1967 年，“尤尼梅逊”的几个机器人在约翰尼·卡森展览会上，作了精 彩的表演：把一个高尔夫球放到杯子里；指挥一个管弦乐队；一个机器人还 出现在啤酒广告的电视节目中。 英格伯格说：“当时要想得到足够的注意是很困难的，所以就得表演些 插科打诨的笑料。” 英格伯格又说：“在迪安·马丁展览会上，有人问我：‘什么时候机器 人告诉人们实际上做了什么事情’。机器人回答说：‘哦，在展览会上，我 们不能有任何自我吹捧。’机器人就是这样耍了一个花招。” 英格伯格可以说一直在研究机器人。1984 年，英格伯格离开了“尤尼梅 逊”公司。他声称，买一条帆船，航行 2 个月。 他说：“我要使机器人擦地板，做饭，走到门外去洗刷我的汽车和检查 安全等等。” 第二章 “钢领工人”异军崛起 1959 年，由英格伯格和德沃尔设计的，由美国尤尼梅逊公司生产的世界