4.1.1单片微机控制的PWM可逆直流调速系统中、小功率的可逆直流调速系统多采用由电力电子功率开关器件组成的桥式可逆PWM变换器，如本书1.3.1内容中第2小节所述。图1-22绘出了PWM可逆调速系统的主电路，其中功率开关器件采用IGBT在小容量系统中则可用将IGBT、续流二极管、驱动电路以及过流、欠压保护等封装在一起的智能功率模块IPM
4.1.1 单片微机控制的PWM可逆直流调速系统 中、小功率的可逆直流调速系统多采 用由电力电子功率开关器件组成的桥式可 逆PWM变换器，如本书1.3.1 内容中第 2 小 节所述。图1-22 绘出了 PWM 可逆调速系 统的主电路，其中功率开关器件采用IGBT ， 在小容量系统中则可用将IGBT、续流二极 管、驱动电路以及过流、欠压保护等封装 在一起的智能功率模块IPM
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• 系统组成 图4-1 PWM可逆直流调速系统原理图
系统组成（续）图中UR一整流器；UPEM一桥式可逆电力电子变换器，主电路与图1-22相同，须要注意的是，直流变换器必须是可逆的；GD一驱动电路模块，内部含有光电隔离电路和开关放大电路；
系统组成（续） 图中 n UR—整流器； n UPEM—桥式可逆电力电子变换器，主电 路与图1-22相同，须要注意的是，直流变 换器必须是可逆的； n GD—驱动电路模块，内部含有光电隔离电 路和开关放大电路；
系统组成（续）UPW一一-PWM波生成环节，其算法包含在单片微机软件中；TG一为测速发电机，当调速精度要求较高时可采用数字测速码盘；TA一霍尔电流传感器；给定量n*，*d和反馈量n，Id都已经是数字量
系统组成（续） n UPW—PWM波生成环节，其算法包含在单 片微机软件中； n TG—为测速发电机，当调速精度要求较高 时可采用数字测速码盘； n TA—霍尔电流传感器； n 给定量 n* ，I * d和反馈量 n，Id 都已经是数 字量
·系统控制该原理图的硬件结构如图3-4所示，控制系统一般采用转速、电流双闭环控制，电流环为内环，转速环为外环，内环的采样周期小于外环的采样周期。无论是电流采样值还是转速采样值都有交流分量，常采用阻容电路滤波，但阻容值太大时会延缓动态响应，为此可采用硬件滤波与软件滤波相结合的办法
• 系统控制 该原理图的硬件结构如图3-4所示，控制 系统一般采用转速、电流双闭环控制，电 流环为内环，转速环为外环，内环的采样 周期小于外环的采样周期。无论是电流采 样值还是转速采样值都有交流分量，常采 用阻容电路滤波，但阻容值太大时会延缓 动态响应，为此可采用硬件滤波与软件滤 波相结合的办法