机械手 在这个例子中机器人能够执行的 动作(函数)举例如下: B unstack(a,b):把堆放在积木b上的积木a拿起。在进行 这个动作之前,要求机器人的手为空手,而且积木a的 顶上是空的。 stacki(a,b):把积木a堆放在积木b上。动作之前要求机 械手必须已抓住积木a,而且积木b顶上必须是空的。 pickup(a):从桌面上拾起积木a,并抓住它不放。在动 作之前要求机械手为空手,而且积木a顶上没有任何东 西 putdown(a):把积木a放置到桌面上。要求动作之前机 械手已抓住积木a 2021/12/14
◼ 在这个例子中机器人能够执行的 动作(函数)举例如下： ◼ unstack(a,b)：把堆放在积木b上的积木a拿起。在进行 这个动作之前，要求机器人的手为空手，而且积木a的 顶上是空的。 ◼ stack(a,b)：把积木a堆放在积木b上。动作之前要求机 械手必须已抓住积木a，而且积木b顶上必须是空的。 ◼ pickup(a)：从桌面上拾起积木a，并抓住它不放。在动 作之前要求机械手为空手，而且积木a顶上没有任何东 西。 ◼ putdown(a)：把积木a放置到桌面上。要求动作之前机 械手已抓住积木a。 A C B 机械手 2021/12/14 6
研究内容是综合机器人的动作序列,即在某个给 定初始情况下,经过某个动作序列而达到指定的目标 机器人问题的状态描述和目标描述均可用谓词逻辑 公式构成: ON(a, b):积木a在积木b之上。 ONTABLE(a):积木a在桌面上。 CLEAR(a):积a顶上没有任何东西。 HOLDING(a):机械手正抓住积木a。 HANDEMPTY:机械手为空手 2021/12/14
研究内容是综合机器人的动作序列，即在某个给 定初始情况下，经过某个动作序列而达到指定的目标。 机器人问题的状态描述和目标描述均可用谓词逻辑 公式构成： ◼ ON(a,b)：积木a在积木b之上。 ◼ ONTABLE(a)：积木a在桌面上。 ◼ CLEAR(a)：积木a顶上没有任何东西。 ◼ HOLDING(a)：机械手正抓住积木a。 ◼ HANDEMPTY：机械手为空手。 2021/12/14 7
机械手 4机械手 B B (a)初始布局 (b)目标布局 图7.1积木世界的机器人问题 图71(a)所示为初始布局的机器人问题 目标在于建立一个积木堆,其中,积木B堆在积木 C上面,积木A又堆在积木B上面,如图7.1(b)所示 2021/12/14
图7.1(a)所示为初始布局的机器人问题。 目标在于建立一个积木堆，其中，积木B堆在积木 C上面，积木 A又堆在积木B上面，如图7.1(b)所示。 C B A 机械手 A B C 机械手 （a）初始布局 （b）目标布局 图7.1 积木世界的机器人问题 2021/12/14 8