2求角速度 a)铰链机构 已知构件2的转速ω2,求构件4的角速度o4 解:①瞬心数为6个 ②直接观察能求出4个 P13 尺 余下的2个用三心定律求出。 P P ③求瞬心P2的速度。 P24 Vp24=u1(P2 24112 P P14 V P24 u1(P24P14 4=02·(P24P12)P24P14 方向:CW,与@2相同 o相对瞬心位于两绝对瞬心的同一侧,两构件转向相同 湖南理工学院专用 作者:潘存云教授
湖南理工学院专用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授 P24 P13 ω2 2.求角速度 解：①瞬心数为 6个 ②直接观察能求出4个 余下的2个用三心定律求出。 ③求瞬心P24的速度。 VP24 ＝μl (P24P14)·ω4 ω4 ＝ω2·(P24P12)/ P24P14 a)铰链机构 已知构件2的转速ω2，求构件4的角速度ω4 。 VP24 ＝μl (P24P12)·ω2 P12 P23 P34 P14 方向: CW, 与ω2相同。 相对瞬心位于两绝对瞬心的同一侧，两构件转向相同 VP24 2 3 4 1 ω4
b)高副机构 已知构件2的转速ω2,求构件3的角速度ω 解:用三心定律求出P2 求瞬心Pa的速度: P P23=u1(P23P12)02 13 Vp23=u1(P23P13)O3 P P23 2I13123/112123 方向:CCW,与①2相反。 相对瞬心位于两绝对瞬心之间,两构件转向相反。 湖南理工学院专用 作者:潘存云教授
湖南理工学院专用 作者： 潘存云教授 3 1 2 b)高副机构 已知构件2的转速ω2，求构件3的角速度ω3 。 ω2 解: 用三心定律求出P23 。 求瞬心P23的速度 : VP23 ＝μl (P23P13)·ω3 ∴ω3＝ω2·(P13P23/P12P23) P12 P13 方向: CCW, 与ω2相反。 VP23 VP23 ＝μl (P23P12)·ω2 相对瞬心位于两绝对瞬心之间，两构件转向相反。 n n P23 ω3
3求传动比 定义:两构件角速度之比传动比。 3/o 2=P2P23/P13P23 2 推广到一般: 23 P i/ G PiPi/PiPi 结论 ①两构件的角速度之比等于绝对瞬心至相对 瞬心的距离之反比。 ②角速度的方向为: 相对瞬心位于两绝对瞬心的同一侧时,两构件转向相同。 相对瞬心位于两绝对瞬心之间时,两构件转向相反。 湖南理工学院专用 作者:潘存云教授
湖南理工学院专用 作者： 潘存云教授 3 1 2 P23 P13 P12 3.求传动比 定义：两构件角速度之比传动比。 ω3 /ω2 ＝ P12P23 / P13P23 推广到一般： ωi /ωj ＝P1jPij / P1iPij 结论: ①两构件的角速度之比等于绝对瞬心至相对 瞬心的距离之反比。 ②角速度的方向为： 相对瞬心位于两绝对瞬心的同一侧时，两构件转向相同。 相对瞬心位于两绝对瞬心之间时，两构件转向相反。 ω2 ω3
4.用瞬心法解题步骤 ①绘制机构运动简图; ②求瞬心的位置; ③求出相对瞬心的速度 ④求构件绝对速度V或角速度ω。 瞬心法的优缺点 ①适合于求简单机构的速度,机构复杂时因 瞬心数急剧增加而求解过程复杂。 ②有时瞬心点落在纸面外。 ③仅适于求速度V,使应用有一定局限性 湖南理工学院专用 作者:潘存云教授
湖南理工学院专用 作者： 潘存云教授 4.用瞬心法解题步骤 ①绘制机构运动简图； ②求瞬心的位置； ③求出相对瞬心的速度; 瞬心法的优缺点： ①适合于求简单机构的速度，机构复杂时因 瞬心数急剧增加而求解过程复杂。 ②有时瞬心点落在纸面外。 ③仅适于求速度V,使应用有一定局限性。 ④求构件绝对速度V或角速度ω
§3-3用矢量方程图解法作机构速度和加速度分析 基本原理和方法 1矢量方程图解法 设有矢量方程:D=A+B+C 因每一个矢量具有大小和方向两个参数,根据已 知条件的不同,上述方程有以下四种情况: D=A+B+C D=A+B+C 大小:?√√√大小:√??√ 方向:?√√√方向:√√√√ B B A A D 湖南理工学院专用 作者:潘存云教授
湖南理工学院专用 作者： 潘存云教授 C D §3－3 用矢量方程图解法作机构速度和加速度分析 一、基本原理和方法 1.矢量方程图解法 因每一个矢量具有大小和方向两个参数，根据已 知条件的不同，上述方程有以下四种情况： 设有矢量方程： D＝ A + B + C D＝ A + B + C 大小：√ ？ ？ √ 方向：√ √ √ √ D A B C A B D＝ A + B + C 大小：？ √ √ √ 方向：？ √ √ √