作用在机器所有构件上的已知给定力和力矩 所产生的功率： 1)等效力F和等效力矩M只与各速度比有关， 是机构位置的函数。 2)各速度比可用任意比例尺所画的速度多边形 中的相当线段之比来表示
作用在机器所有构件上的已知给定力和力矩 所产生的功率： i k i i i i k i i B i i k B i i i k i i k i i i i i k i i i i k i i i k i B i k i i i i i k i i k i i M v M F v M v v F F M Fv M Fv Fv M P Fv M = = = = = = = = = = = = + = + = + = + = + 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 cos cos cos cos cos 或 于是 2）各速度比可用任意比例尺所画的速度多边形 中的相当线段之比来表示。 1）等效力F和等效力矩M只与各速度比有关， 是机构位置的函数
·3)若选择绕固定轴线转动的构件作为等效 构件，则： M-FIAB ■4)如果P和M随时间或角 90 速度等因素变化，则和M 是几个变数的函数。 ■用速度多边形杠杆法求 等效力和等效力矩：
• 3）若选择绕固定轴线转动的构件作为等效 构件，则： M = FlAB ¦ Ψ ¦ Ψ ¦ Υ ◼4)如果Fi和Mi随时间或角 速度等因素变化，则F和M 是几个变数的函数。 ◼用速度多边形杠杆法求 等效力和等效力矩：
·根据虚位移原理 ∑d4,=∑Fjds,cos0,=0 Σ5-∑-∑F,o0,=0 a b) 作速度的垂线，速度 多边形转向0，则此？=FYyC0s81=Fh, 力的功率为 ∑Fh,=0
• 根据虚位移原理 dAj =Fj dsj cos j = 0 = = cos = 0 d d j j j j j F v t A P 作速度的垂线，速度 多边形转向900，则此 力的功率为 j j j j Fj hj P = F v cos = Fj hj = 0
M B F= 14B
AB l M F =
·例9-8 F a b F= 1AB 作转向90的速度多边形pbc,加入各力，对p点取矩 ∑Fh,=0 Fi pd+F pb-Fcb-Fs pc=0 Fn=Frapd-Feb-Fs pe pb Mo Fbl
• 例9-8 AB i l M F 2 = 作转向900的速度多边形pbc，加入各力，对p点取矩 Fj hj = 0 Fi2 pd + Fb pb− Fcb− F3 pc = 0 pb F pd Fcb F pc F i b 2 − − 3 = AB M F l b = b