内古科私大举 。古典控制理论与现代控制理论研究方法的差别 (1)古典控制理论的研究方法，其研究方法是传递函数法。 不论是采用频率响应法还是根轨迹法，其数学模型都是传 递函数，都是在复数域内研究系统的。 自动控制的过程本来总是和时间相联系的，因此系统运 动规律的最基本描述方式就是微分方程及其在时域的解。 但是，由于用古典的方法来解微分方程较为复杂，故采用 了拉普拉斯变换这种数学工具，因而才引入了传递函数及 其一整套的研究方法。 研究方法由“时间域”进入“复数域”，从而形成了 “古典控制理论”。 7
7 ●古典控制理论与现代控制理论研究方法的差别 （1）古典控制理论的研究方法，其研究方法是传递函数法。 不论是采用频率响应法还是根轨迹法，其数学模型都是传 递函数，都是在复数域内研究系统的。 自动控制的过程本来总是和时间相联系的，因此系统运 动规律的最基本描述方式就是微分方程及其在时域的解。 但是，由于用古典的方法来解微分方程较为复杂，故采用 了拉普拉斯变换这种数学工具，因而才引入了传递函数及 其一整套的研究方法。 研究方法由“时间域”进入“复数域”，从而形成了 “古典控制理论”
内麦古科私大率 (2)现代控制理论的研究方法，其研究方法是状态空间法。 状态空间法的实质就是在建立控制系统的数学模型时， 先将系统的运动方程写成一阶微分方程组的形式，进而再 将一阶微分方程组写成矩阵方程（状态方程形式），在此 基础上再进行所需要的各种研究，这样就简化了数学符号， 方便了运算。 现代控制理论的所有优越性都是由于采用了状态空间法 这一研究方法而得到的。 研究方法从“复数域”又回到“时间域”就形成了“现代控制 理论” 8
8 （2）现代控制理论的研究方法，其研究方法是状态空间法。 状态空间法的实质就是在建立控制系统的数学模型时， 先将系统的运动方程写成一阶微分方程组的形式，进而再 将一阶微分方程组写成矩阵方程（状态方程形式），在此 基础上再进行所需要的各种研究，这样就简化了数学符号， 方便了运算。 现代控制理论的所有优越性都是由于采用了状态空间法 这一研究方法而得到的。 研究方法从“复数域”又回到“时间域”就形成了“现代控制 理论