（1）调压调速工作条件：n保持励磁 Φ=;nonN保持电阻 R=R,UNniU1调节过程：n2改变电压 UN→UIU2n3Ul →n ,noU3调速特性：10IL转速下降，机械特性调压调速特性曲线曲线平行下移
（1）调压调速 ◼ 工作条件： 保持励磁 = N ； 保持电阻 R = Ra ◼ 调节过程： 改变电压 UN→ U U →n ， n0 ◼ 调速特性： 转速下降，机械特性 曲线平行下移。 n n0 O I I L UN U 1 U 2 U 3 nN n1 n2 n3 调压调速特性曲线
（2）调阻调速工作条件：n保持励磁东Φ=;nonN保持电压 U=Un;Ran调节过程：n2R1n3增加电阻 R→R个R2R个→n，no不变;R3调速特性：0IIL转速下降，机械特性曲线变软。调阻调速特性曲线
（ 2）调阻调速 ◼ 工作条件： 保持励磁 = N ； 保持电压 U =UN ； ◼ 调节过程： 增加电阻 R a → R R → n ， n 0不变； ◼ 调速特性： 转速下降，机械特性 曲线变软。 nn0O I I L R a R 1 R 2 R 3 n Nn1 n2 n3 调阻调速特性曲线
调磁调速(3）工作条件：n3保持电压 U=Un;n保持电阻 R=Ra;nonN调节过程：减小励磁→dΦl→n个, no个调速特性：OT.TL转速上升，机械特性调压调速特性曲线曲线变软
（3）调磁调速 ◼ 工作条件： 保持电压 U =UN； 保持电阻 R = R a ； ◼ 调节过程： 减小励磁 N → → n ， n0 ◼ 调速特性： 转速上升，机械特性 曲线变软。 n n0 O TL Te N 1 2 3 nN n1 n2 n3 调压调速特性曲线
三种调速方法的性能与比较对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。改变电阻只能有级调速：减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（额定转速）以上作小范围的弱磁升速。因此，自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主
▪ 三种调速方法的性能与比较 对于要求在一定范围内无级平滑调速 的系统来说，以调节电枢供电电压的方式 为最好。改变电阻只能有级调速；减弱磁 通虽然能够平滑调速，但调速范围不大， 往往只是配合调压方案，在基速（额定转 速）以上作小范围的弱磁升速。 因此，自动控制的直流调速系统往往以 调压调速为主
第1章闭环控制的直流调速系统本章着重讨论基本的闭环控制系统及其分析与设计方法
第1章 闭环控制的直流调速系统 本章着重讨论基本的闭环控制系统 及其分析与设计方法