由前面的分析（略）可得： 一阶被控过程控制通道的动态方程为： 有纯滞后 d△c(+Ac(t)=K,Ag) dt △q(t-to) 一阶被控过程扰动通道的动态方程为： d△c@+Ac(t)=K,Af(t) T dt
由前面的分析（略）可得： 一阶被控过程控制通道的动态方程为： 一阶被控过程扰动通道的动态方程为： ( ) ( ) ( ) o o d c t c t q t dt T K + = ( ) ( ) ( ) f f d c t c t f t dt T K + = 0 − q t( ) 有纯滞后
其中：T,T,K分别为控制通道、扰动通道的 时间常数和放大系数： Ac(),A分别为被控变量增量、操纵变量 增量和扰动变量增量。 月
其中： 分别为控制通道、扰动通道的 时间常数和放大系数； 分别为被控变量增量、操纵变量 增量和扰动变量增量。 , , , T T K K o f o f c t q t f t ( ), ( ), ( )