图3-5频率响应曲线
t 图 3-5 频率响应曲线
计算机控制系统 D(S) JS 2 图3-6、位置随动系统 亩科技大字
计,算,机 系统 3.3数字PID控制 ●PI控制的数字化:属于模拟化设计方法,是 由连续系统PI控制发展起来的。具有原理简 单,易于实现,鲁棒性( Robustness)和适用 面广等优点 3.3.1理想微分PID控制 ●模拟PI控制器的理想算式为 l(1)=K,[e(t)+ rJo e()dt+7 de(t u(t)为控制量(控制器输出); e(t)为被控量与给定值的偏差,即:e(t)=r(t)-y(t); K为比例增益,K与例带成倒数关系,即K=1/6;T 为积分时间;为微分时间。 亩科技大字
3. 3 数字PID控制 ●PID控制的数字化:属于模拟化设计方法，是 由连续系统PID控制发展起来的。具有原理简 单，易于实现，鲁棒性（Robustness）和适用 面广等优点. 3.3.1 理想微分PID控制 ●模拟PID控制器的理想算式为： u(t)为控制量（控制器输出）; e(t)为被控量与给定值的偏差，即：e(t)=r(t)-y(t); Kc为比例增益，Kc与比例带成倒数关系，即Kc =1/δ;Ti 为积分时间;Td为微分时间。 ] ( ) ( ) 1 ( ) [ ( ) 0 dt de t e t dt T T u t K e t d t i = p + +
计算机控制系统 ·离散化后 ()=k[e(k)+7∑e()7+7 e(k-e(k ]+o 0 。上式表示的控制算法提供了执行机构的位置所 以称为PID位置控制算法。 ·将上式写成传递函数形式,其框图如图3.7所示。 D(S) U(s)=K(1 +-+7s) E(s) TS 亩科技大字
• 离散化后： • 上式表示的控制算法提供了执行机构的位置所 以称为PID位置控制算法。 • 将上式写成传递函数形式,其框图如图3.7所示。 ) 1 (1 ( ) ( ) ( ) T s T s K E s U s D s d i = = c + + = + − − = + + k i d i p u T e k e k e i T T T u k k e k 0 0 ] ( ) ( 1) ( ) 1 ( ) [ ( )
计算机控制系统 E(S) (S 图3-7、PI控制器方框图 亩科技大字