第5章机电传动伺服系统 51伺服系统中主要元器件 52伺服控制系统设计方法 53伺服系统应用举例
第5章 机电传动伺服系统 5.1 伺服系统中主要元器件 5.2 伺服控制系统设计方法 5.3 伺服系统应用举例
5.1伺服系统中主要元器件 ■5,1.1直流伺服电动机 影响伺服系统控制因素很多,其中最重要的是位 置、速度、加速度以及振动等伺服 1.角速度的检测 (1)测速发电机 直流测速发电机 直流测速发电机有他励式和永磁式两种,其主要 性能均一致。它的电枢提供直流电压。输出,极 性由输入转向决定,大小与输入角速度成正比。 9.55U
5.1 伺服系统中主要元器件 ◼ 5.1.1直流伺服电动机 影响伺服系统控制因素很多，其中最重要的是位 置、速度、加速度以及振动等伺服 1．角速度的检测 (1)测速发电机 直流测速发电机 直流测速发电机有他励式和永磁式两种，其主要 性能均一致。它的电枢提供直流电压。输出，极 性由输入转向决定，大小与输入角速度成正比
发电机 主 2 茫粗 整形1厂 图5.17测速发电机鳳理及特性
(2)测速电桥 (3)光电测速盘 圆盘 电动机 Un -o+ UB 整形电路 A B O 光电传感器 光电传感器 图519光电测速原理图
(2)测速电桥 (3)光电测速盘
(4)速率陀螺 当运动物体不是做连续旋转时,例如船在水中受风浪作 用而摇摆,飞行器在空中飞行时受气流作用而摇摆,车 辆在地上行驶时因路面不平而引起车身左右颠簸等,都 是做小角度的摆动。要测量它们摆动的角速度用以上介 绍的测速装置难以奏效,则可采用速率陀螺来检测。 2.常用典型测角(位移)元件 在伺服系统中测角(位移)的方法很多,这里介绍一些已 系列化生产的测角(位移)元件,常用的有电位计、差动变 压器、自整角机、旋转变压器、感应同步器、陀螺等
(4)速率陀螺 当运动物体不是做连续旋转时，例如船在水中受风浪作 用而摇摆，飞行器在空中飞行时受气流作用而摇摆，车 辆在地上行驶时因路面不平而引起车身左右颠簸等，都 是做小角度的摆动。要测量它们摆动的角速度用以上介 绍的测速装置难以奏效，则可采用速率陀螺来检测。 2．常用典型测角(位移)元件 在伺服系统中测角(位移)的方法很多，这里介绍一些已 系列化生产的测角(位移)元件，常用的有电位计、差动变 压器、自整角机、旋转变压器、感应同步器、陀螺等