12.2智能控制的结构理论与特点 2.三元结构 萨里迪斯( Saridis认为,三元 交集的两元互相支配无助于 智能控制的有效和成功应用,AI OR 必须把远筹学的概念引入智 IC 能控制,使宅成为三元交集 中的一个子集。 冷萨里迪斯提出分级智能控制123智能拉制的三元結构 糸统,由3个智能(感知)级组 成:组织级、协调级、执行 级
6 2. 三元结构 ❖萨里迪斯(Saridis)认为，二元 交集的两元互相支配无助于 智能控制的有效和成功应用， 必须把远筹学的概念引入智 能控制，使它成为三元交集 中的一个子集。 ❖萨里迪斯提出分级智能控制 系统，由3个智能(感知)级组 成：组织级、协调级、执行 级。 12.2 智能控制的结构理论与特点 图12-3 智能控制的三元结构 AI OR IC CT
12.2智能控制的结构理论与特点 组织器 组织级 分配 协调器1 协调器n 协调级 硬件控制器1 硬件控制器n 执行级 过程1 过程 图124分级智能控制糸统
7 组织器 分配器 协调器1 协调器n 硬件控制器1 硬件控制器n 过程1 过程n 图12-4 分级智能控制系统 组织级 协调级 执行级 12.2 智能控制的结构理论与特点
12.2智能控制的结构理论与特点 3.四元结构 (蔡自兴提出四元智 Al 能控制结构,把智能控 制看做自动控制、人工 AC IC OR 智能、信息论和运筹学 IN 四个学科的交集。 图12-5智能控制的四元结构 8
8 3. 四元结构 蔡自兴提出四元智 能控制结构，把智能控 制看做自动控制、人工 智能、信息论和运筹学 四个学科的交集。 AC IC AI OR IN 图12-5 智能控制的四元结构 12.2 智能控制的结构理论与特点
◇信息论作为智能控制结构一个子集的理由: ◇信息论是解释知识和智能的一种手段; ☆控制论、糸统论和信息论是紧密相互作用的; 令信息论已成为擅制智能机器的工具; ☆信息墒成为智能控制的测度; ☆信息论参与智能控制的全过程,并对执行级起 到核心作用
9 ❖信息论作为智能控制结构一个子集的理由： ❖信息论是解释知识和智能的一种手段； ❖控制论、系统论和信息论是紧密相互作用的； ❖信息论已成为控制智能机器的工具； ❖信息熵成为智能控制的测度； ❖信息论参与智能控制的全过程，并对执行级起 到核心作用
12.2智能控制的结构理论与特点 1222智能控制器的一般结构 不完全任务描述 任务协商 混合知识表示 多传感暴 □高屡划/拉制]d(5 感知糸统 「常覜控制过程 各种传感器 各种驱动景 世界(环境) 图12-6智能控制璟的一般结构 10
10 12.2.2 智能控制器的一般结构 不完全任务描述 任务协商 混合知识表示 高层规划/控制 常规控制过程 各种驱动器 世界（环境） 各种传感器 多传感器 感知系统 图12-6 智能控制器的一般结构 12.2 智能控制的结构理论与特点