• 分布式实时系统 – Leslie Lamport • “A system is distributed if the message transmission delay is not negligible compared to the time between events in a single process.” [Lam78b]. • Real-Time Systems and Dependable Systems – Temporal properties • Timing constraints on interface, including ordering restrictions • 分布式通信协议 – OSI collapsed model – LIN/CAN • 时间同步 • TTP协议 • H. Kopetz. • P. Veríssimo and L. Rodríguez

• Complexity Challenge – CBD：分治，结构 – MBD：抽象，方法 • Integrate Models to DESIGN-BUILD-VALIDATE-VERIFY • Domain Specific Modeling Languages – Specification languages – UML – MARTE – AADL

• 形式化设计方法和过程 • 系统描述方法 – 基于模型的方法 – 基于语言的方法 • SystemC – PetriNet，1960 • 德国数学家Petri发明 • 形式化验证 – Model Checking • 属性分析 – 正确性、性能、可靠性？

• 需求：gap between two domain • 嵌入式系统协同设计方法与流程 • 系统建模方法 – 基于模型的方法 llxx@ustc.edu.cn 2/71 • 可视化 – 基于语言的方法 • SystemC • 计算模型 • 协同设计环境与工具

中国科学技术大学：《嵌入式系统设计方法》课程教学资源（课件讲稿，第一版）04 实时系统设计（软件设计、控制系统、EA、语言）

• 实时任务约束模型 – Assumptions about task timing, interaction • 任务调度算法Scheduling Algorithm – Scheduling mode and selection function • Timeliness: deadline，worst response time，。。。 • efficiency: average response time，makespan – Prioritized goals • Temporal predictability first，performance second • 可调度分析Schedulability Test – Prediction of worst-case behavior – 基于CPU利用率(workload analysis) • for preemptive and strictly periodic tasks？ – WCRT(Response time analysis) • for preemptively feasible task sets with D ≤ T • Timing Analysis(WCET分析)

1 μC/OS-Ⅱ简介 2 μC/OS-Ⅱ内核结构 3 μC/OS-Ⅱ任务管理 4 C/OS-Ⅱ时间管理 5 μC/OS-Ⅱ任务通信与同步 6 μC/OS-Ⅱ内存管理 7 μC/OS-Ⅱ移植

• 嵌入式操作系统概述 – 嵌入式操作系统体系结构 – 典型的嵌入式操作系统 • RTOS基本概念 llxx@ustc.edu.cn 2/94 – 编程模型 • RTOS内核功能 • RTOS的性能指标

• ARM指令集 – ARM指令集分类与指令格式 – ARM指令的寻址方式 – ARM指令集详解 – Thumb指令及应用 • ARM汇编程序设计基础 – 系统初始化 – 调试环境

• 嵌入式处理器概述 • 处理器体系结构 • ARM处理器架构与编程模型 • Cortex M处理器