一、机器人控制系统软硬件架构 二、机器人控制系统仿真工具 三、机器人控制系统算法介绍 四、机器人控制实验平台

 6.1 机器人控制系统概述  6.2 机器人单关节位置控制（机电部分）  6.2.1 知识回顾：二阶线性系统稳定性  6.2.2 机器人单关节的建模与PD控制  6.3 机器人单关节分解控制器设计（机械部分）  6.4 机器人非线性前馈控制（机械部分）  6.5 机器人自适应控制（机械部分）  6.6 机器人力控制

《智能机器人技术》研究生课程教学课件（讲稿）第五章 机器人动力学模型

（1）介质阻挡放电/等离子体射流平台及实验 （2）空间电推进地面模拟平台及实验 （3）等离子体生物医学与现代农业应用装置及实验

1.研究背景与意义 2.基于Pockels效应的动态电荷测量系统 3.绝缘材料表面电荷的动态特性 4.总结

（1）固体介质二次电子发射、陷阱特性测量装置及实验 （2）真空中沿面放电/闪络装置及实验（放电特性与表面电荷） （3）气体中沿面放电/闪络装置及实验（放电特性与表面电荷） （4）微波诱发静电放电装置

（1）高电压与等离子体中心3号巨构1092实验室介绍 （2）油纸绝缘和硅橡胶绝缘老化平台及实验 （3）局部放电装置及实验 （4）频域介电谱装置及实验 （5）宽频阻抗谱装置及实验

1：高压电力设备局部放电检测与评估技术 2：变电站站域局部放电检测与定位技术 放电有害性 放电有益性 5：低温等离子体的基础研究 6：低温等离子体的多领域应用 高压电力设备—>检测评估放电 3：脉冲功率装置沿面放电机理及耐电特性提升 4：高功率微波介质窗沿面击穿机理及耐电特性提升 特种电气装备—>抑制放电发生 —>利用放电等离子体

研究背景 固体介质二次电子发射、电荷陷阱、气体解吸附特性 真空中固体介质表面放电现象、诊断及物理机制 基于材料选型和结构优化的表面放电抑制技术

国内外研究现状 实验系统与实验方法 沿面闪络现象与机理 沿面闪络现象的抑制 总结及今后的研究方向