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- 6 - 3. 为urdf载入网格模型。 在geometry字段中我们简单的几何类型可以表示机器人的link，这样得到的结果并不美 观，我们可以在geometry中使用mesh格式的3D模型，来使得机器人模型更加逼真。这里 我们使用了一个PR2机器人的抓手。在代码中可以看到如何实现的。 <link name="left_gripper"> <visual> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/> <geometry> <mesh filename="package://pr2_description/meshes/gripper_ v0/l_finger.dae"/> </geometry> </visual> </link> 需要安装pr2_description包 Sudo apt-get install ros-kinetic-pr2_description 可以看到如下的效果
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- 7 - 4. 设置机器人模型为可运动模式 通过选择合适的joint的类型可以控制机器人模型的运动属性。在这个例子中使用到了多种 joint的类型。使用最多的joint是旋转joint。比如关节arm_1_to_arm_base，代码如下 <joint name="arm_1_to_arm_base" type="revolute"> <parent link="arm_base"/> <child link="arm_1"/> <axis xyz="1 0 0"/> <origin xyz="0 0 0.15"/> <limit effort ="1000.0" lower="-1.0" upper="1.0" velocity="0.5"/> </joint> 这块设置将该joint定义为选择关节，可以实现连续的旋转，但是是有严格限制的。<limit effort ="1000.0" lower="-1.0" upper="1.0" velocity="0.5"/> ，表示上限1弧度，下限-1弧度，速 度0.5弧度/秒。旋转轴和与原点可以通过 <axis xyz="1 0 0"/>及<origin xyz="0 0 0.15"/>来设定。 子运行rviz的时候打开Join_State_Publisher的 GUI可以方便的观察urdf的可运动性能 $ roslaunch chapter7 display.launch model:="`rospack find Chapter7`/urdf/robot1.urdf" gui:=true 可以看到除了urdf窗口，还有一个有多个滑动条的窗口，可以用来控制每一个关节。 5. 物理和碰撞属性 为了在Gazebo或任何其他仿真软件上模拟机器人，则需要添加物理和碰撞属性。 这意味着 我们需要设置几何尺寸来计算可能的碰撞，例如，会给我们惯性的重量，等等