第12章其他机电系统中的PC控制应用设计 3、输入/输出端子地址分 该机械手控制系所采用的PLC是德国西门子公 司生产的S7-200CPU224,图12-4是S7-200CPU224 输给山物而法却城王控制系统工使 启动 I0.0 Q0.0 下限一 I01 上限 10.2 下降 左限 I03 Q01 右限一 I0,4 无件 I05S7 上升 停止 I06-200Q02 单操作 I0.7 CPU 夹紧 工作方式选择 步进 I1.0 单周期 22400.3 图 I1.己 I13 右行 加载选择上下 I1,4 0042 夹松 I15 左行 ·图12-4机械手的输入/输出接线图
第12章 其他机电系统中的PLC控制应用设计 3、输入/输出端子地址分 • 该机械手控制系统所采用的 配 PLC是德国西门子公 司生产的S7-200 CPU224，图12-4是S7-200 CPU 224 输入/输出端子地址分配图。该机械手控制系统工使 用了14个输入点，6个输出点。 • 图12-4 机械手的输入/输出接线图
第12章其他机电系统中的PC控制应用设计 4、整体程序结构 机械手的整体稈序结构图如图12-5所示 I0.7 UMP) 在单操作方式断开 匣操作程 I10 LLBL 在步进操作方式断开 步进操作 LBL I1111e I06 停止 自动操们」 LBL N》 图12-5机械手控制系统软件整体设计图 返回本节
第12章 其他机电系统中的PLC控制应用设计 4、整体程序结构 • 机械手的整体程序结构图如图12-5所示 . 返回本节 图12-5 机械手控制系统软件整体设计图
第12章其他机电系统中的PLC控制应用设计 5、实现单操作工作的程序 图12-6是实现单操作工作的梯形图程序。 I13I0己I00Q04Q03 ( 右行 I0.6Q030.4 }+( 左行 I15 I0,0 Q0己 夹紧 I15 I0.5 QD己 放松 I04 I0.0Q010.0 下降 I04 I0.6Q00Q0.1 +() 上升 图12-6单操作梯形 图
第12章 其他机电系统中的PLC控制应用设计 5、实现单操作工作的程序 图12-6是实现单操作工作的梯形图程序。 • 图12-6 单操作梯形 图
第12章其他机电系统中的PC控制应用设计 6、自动操作程序 图12-7是机械手自动操作流程图 I0.4Q05 原点指示 下降 0己 夹紧 T37 17 上升 103000 右行 下降 I0102 松开 上升 )左行 M10 图12-7自动操作功能图(SFC)
第12章 其他机电系统中的PLC控制应用设计 6、自动操作程序 • 图12-7是机械手自动操作流程图。 图12-7 自动操作功能图（SFC）
第12章其他机电系统中的PC控制应用设计 实际结论 采用西门子S7系列PLC对机械手进行控制,通 过现场实践证明,其大大提高了机械手的工作效 率,一般小型工厂可提高200%300%,节省了劳 动成本,安全可靠性较高
第12章 其他机电系统中的PLC控制应用设计 7、 实际结论 采用西门子S7系列PLC对机械手进行控制，通 过现场实践证明，其大大提高了机械手的工作效 率，一般小型工厂可提高200%~300%，节省了劳 动成本，安全可靠性较高