BCF模式与MPF模式的AUV比较 比较内容 BCF模式 MPF模式 推进机理 由尾鳍和身体的波动或 由成对的胸鳍、背鳍、 摆动产生平移波形成前 臀鳍或者背鳍和臀鳍混 进的推力 合拍动或波动产生推进 力 运动速度 适合大航程高速巡游， 适合小航程低速游动 加速性能好 推进效率 高速巡游时效率较高， 低速游动时具有较高的 但低速和转弯时效率较 推进效率 低 机动性 机动性较差，转弯半径 机动性优良，具有6个由 较大，完全由横向摆动 度的机动性，可原地悬 的单自由度尾鳍推进的 停和转弯 BCF模式AUV不能实现 俯仰和滚转运动 稳定性 游动状态易受水体环境 稳定性游动稳定性好， 影响 抗干扰能力强 16
BCF模式与MPF模式的AUV比较 16 比较内容 BCF模式 MPF模式 推进机理 由尾鳍和身体的波动或 摆动产生平移波形成前 进的推力 由成对的胸鳍、背鳍、 臀鳍或者背鳍和臀鳍混 合拍动或波动产生推进 力 运动速度 适合大航程高速巡游， 加速性能好 适合小航程低速游动 推进效率 高速巡游时效率较高， 但低速和转弯时效率较 低 低速游动时具有较高的 推进效率 机动性 机动性较差，转弯半径 较大，完全由横向摆动 的单自由度尾鳍推进的 BCF模式AUV不能实现 俯仰和滚转运动 机动性优良，具有6个由 度的机动性，可原地悬 停和转弯 稳定性 游动状态易受水体环境 影响 稳定性游动稳定性好， 抗干扰能力强
二、中央鳍/对鳍推进模式的仿生机器人的发展 按照推进方式的不同，可将MPF模式的仿生AUV分 为多鳍拍动式、胸鳍扑翼滑翔式和长鳍波动式三种。 多鳍拍动式MPF模式的 特点： 采用2个或者2个以上 的鳍的协调拍动产生 动力。 主要仿生原型为水生 生物海龟和黑鲈。 多鳍拍动式仿生机器人 17
二、中央鳍/对鳍推进模式的仿生机器人的发展 17 按照推进方式的不同，可将MPF模式的仿生AUV分 为多鳍拍动式、胸鳍扑翼滑翔式和长鳍波动式三种。 多鳍拍动式仿生机器人 多鳍拍动式MPF模式的 特点： l 采用2个或者2个以上 的鳍的协调拍动产生 动力。 l 主要仿生原型为水生 生物海龟和黑鲈