机构的组成 (二)运动副的自由度与约束度 1.构件的自由度:指 个构件相对另一个构件 可能出现的独立运动。 个自由构件在空间具 x有6个自由度。 2.约束:指通过运动副联接的两构件之间的某些相对独立运 动所受到的限制。 运动副引入的约束数等于两构件相对自由度减少的数目。 运动副引入的约束数:最多为5个
(二)运动副的自由度与约束度 1. 构件的自由度：指一 个构件相对另一个构件 可能出现的独立运动。 一个自由构件在空间具 有6个自由度。 2. 约束：指通过运动副联接的两构件之间的某些相对独立运 动所受到的限制。 运动副引入的约束数等于两构件相对自由度减少的数目。 运动副引入的约束数：最多为5个。 机构的组成
机构的组成 对于两个空间构件 s+f=6 对于两个平面构件 S+f=3
• 对于两个空间构件 • 对于两个平面构件 s + f = 6 s + f = 3 机构的组成
机构的组成 (三)运动副类型 V级副 1.按运动副相对运动形式分 V级副 螺旋 转动副 移动副 Ⅲ级副 2.按运动副引入的约束数分: I级副、Ⅱ级副、Ⅲ级、 Ⅳ级副、V级副 X级运动副:指引入X个约束的运动副。 球面副
1. 按运动副相对运动形式分 （三）运动副类型 转动副 移动副 螺旋副 球面副 2. 按运动副引入的约束数分： X级运动副：指引入X个约束的运动副。 Ⅰ级副、Ⅱ级副、Ⅲ级、 Ⅳ级副、Ⅴ级副 Ⅴ级副 Ⅴ级副 Ⅲ级副 机构的组成
机构的组成 3.按运动副接触形式分 ★低副:两构件通过面接触而构成的 运动副统称为低副; ★高副:凡两构件系通过点或线接触 而构成的运动副统称为高副; 2 4.按运动副的运动空间分 ★平面运动副:指构成运动副的 两构件之间的相对运动为平面运动 的运动副; ★空间运动副:指构成运动副的 两构件之间的相对运动为空间运动
3. 按运动副接触形式分 ★ 低副: 两构件通过面接触而构成的 运动副统称为低副; ★ 高副: 凡两构件系通过点或线接触 而构成的运动副统称为高副; 4. 按运动副的运动空间分: ★平面运动副:指构成运动副的 两构件之间的相对运动为平面运动 的运动副; ★空间运动副:指构成运动副的 两构件之间的相对运动为空间运动。 机构的组成 1 2
机构的组成 运动副元素间的锁合 几何锁合 力锁合 N
运动副元素间的锁合 几何锁合 力锁合 机构的组成