U21世纪大学新型参考教材系列 机器人控制 〔日〕大熊繁编著 Inte Univer sit 嶙学廒OHM社
前言 “机器人”这个诃,是捷克斯洛伐克剧作家卡雷洛·查普茨库在1920 年发表的著伫《罗萨姆万能机器人公司R·U·R》中,首先刨造出来的。书 中出现的机器人是一种不能进行思考,只会从事劳动的人。实际上,能够代 人在工厂劳动的机器人,是在20世纪60代出现的。伴随着硬件和软 件的不断进垆,直到20也纪80年代,机器人才真正获得了普遍的应用。今 天,机器人不仅在工厂中,就是在办公室内和家庭中乜得到了广泛的应用。 由于计算机的不断发展,不能进行恩考的机器人也开始具有了学习的能力, 逐渐变成了聪明伶俐的机器人。 这样,机器人不仅在产业界获得了广泛应用,而且还渗透到了人们的家 庭生活中。支撑机器人的技术,是一种综合性的技术,包括机械工程学、电 气工程学、控剝工程学、信息工程学,甚至人类工程学等广泛的领域。因此, 些有关机器人的教科书,往往都罗列一些零零星星的知识,缺乏系统性。 本书试图从控制的角度,将机器人学科加以系统化。如何方便地操作 机器人,是构造机器人的基本观点。人类通过五官采集外界和身体内部的 信息,这些信息和上级下达的命令,经过头脑思考作出行动的决定,从而使 手和足做出相应的动作。 本书首先在第1章中介绍有关机器人控制的学习方法,然后在第2章 介绍为手和足的运行提供动力的执行器。其次,作为五官部分的传感器,将 在第3章介绍。在第4章中介绍执行器中广泛应用的电动机的控制方法。 电动机与连接的辅助机械系统的动态特性,将在第5章屮介绍。机器人是 这样一种机构,它一方面作为机器人本体被固定在基座上;另一方面,由关 节连接在一起的连杆部分,则可以在空叵自由地运动。在第6章中介绍机 器人的前端位置和姿态,与各关节联系在一起的座标变换问题。第7章介 绍具有多个关节和连杆的机器人的动态特性。通过上述各章的介绍,希望
前言 读者能学习到机器人各构成单元的技术,机器人的构迨及其动态特性。 最后,在本书出版之际,请允许我向编辑委员会主任家田正之先生表示 衷心的感谢,同时,对本书的各位执笔者在撰写过程中付出的劳动表示深切 的敬意。 大熊繁
编著者、著者简历 大熊繁 松井信行 编善,执笔:午.5章 笔:4章 1977年名内屋大学研究骨院1学師究科厚 s68T名占屋,业大学研窕牛院丁学研究 4毕ψ 科碘士毕 1978午获1.学博土 1976华获工学博士 现在名古尾大学研究生院工半餅究科电 现在名占屋工业大学丁学部电气息 气工程专业教授 科专ψ教授 土田缝夫 铃木达也 执 笔:2章 72年名古屋人学研兖生院工学研科博 199t年名古凨大学硏究生院上学硏究科博 于毕业 毕业 1975钉获L学博士 99I年获⊥学博L: 现 在丰田工业人学工学部控制仁息工程 现生名古屋大学研究牛院丁学研科电 业教投 气工程专业讲师 加炼厚生 1962年爱知[业大字]学部电气[程专业 毕业 1990行获L节博士 现在爱知业大学L学部咆子工程专ψ 教授 译者简历 卢伯英 1960年哈尔宾1事工程学院航京自劬挖制业毕业 现北京航亨航天大学电了飞程系教投 本书著作权和专有出版权受到《华人民共和国暑作权法》的保护。凡对本书的一部分 或全部进行转载、或用复印机进行复制或在其它场合引用、以及录人电子设备等行为,均属侵 害著作权,构成违法。 本书如嵩复制、引用、转載、改编时、必须得到版权历有者的许可 如有任何疑问请与以下酆门联系。联系时请尽量使用位函或传真形式。 科学出版社总編合作部电话:010-64034529 传真:010-64019810 邮政编碼:100717地址:北京市东黄城根北街16号 htlp://www.sclencep.com 北京东方科龙图文有跟公司电话:010-8284327682843277传真:010-82842304 邮政编码:100029地址:北京市朝阳区华严北里1号楼3层 http://www.okbook.com.cn
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