(19)中华人民共和国国家知识产权局 ▣ (12)发明专利 (10)授权公告号CN103814887B (45)授权公告日2016.01.27 (21)申请号201410032444.3 00280029段，图2. (22)申请日2014.01.23 KR20130130116A,2013.12.02,全文. W003086857A1,2003.10.23,全文. (73)专利权人北京飞旋天行科技有限公司 CN202995461U,2013.06.12,全文. 地址100044北京市海淀区三虎桥南路17 CN202042825U,2011.11.16,全文. 号院（北院）6号楼405房间 CN202464124U,2012.10.03,说明书第 (72)发明人李翔 0004段，第0010段，图1-3. (74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限 审查员李耀辉 公司11002 代理人孟宪功 (51)1nt.Cl. A01M29/16(2011.01) A01M29/182011.01) (56)对比文件 CN202464124U,2012.10.03,说明书第 0004段，第00120013段，图1-3. CN102379277A,2012.03.21,说明书 第0006段，第0010-0011段，第0019段，第 权利要求书1页说明书7页附图3页 (54)发明名称 一种飞行驱鸟器及飞行驱鸟系统 (57)摘要 本发明涉及航空航天设备技术领域，尤其涉 3 及一种飞行驱鸟器及飞行驱鸟系统。该飞行驱鸟 器包括中心机体及2+2个分别与中心机体连接 的机翼，n为正整数，每一个机翼上均安装有动力 机构，中心机体固定安装有导航控制模块和用于 驱鸟的驱逐装置，动力机构和驱逐装置分别与导 航控制模块联接，导航控制模块联接有遥控信号 发射器；该飞行驱鸟系统的地面站系统与导航控 制模块联接，由地面站系统控制飞行驱鸟器运行。 24 本发明的飞行驱鸟器具有稳定可靠的飞行能力， 显著提高了驱鸟工作的覆盖范围、操作灵活度和 之鸟系统通过地 台或多台飞行驱鸟器进行巡航飞行或追踪驱鸟工 作，可以实现空间立体化、灵活机动的驱鸟效果
CN103814887B 权利要求书 1/1页 1.一种飞行驱鸟器，其特征在于，包括中心机体(1)及2+2个分别与所述中心机体 (1)连接的机翼，为正整数，每一个所述机翼上均安装有动力机构，所述中心机体(1)上固 定安装有导航控制模块(2)和用于驱鸟的驱逐装置，所述动力机构和驱逐装置分别与导航 控制模块(2)联接，所述导航控制模块(2)联接有遥控信号发射器(22)。 2.根据权利要求1所述的飞行驱鸟器，其特征在于，所述机翼以中心机体(1)为中心呈 放射状均匀分布在中心机体(1)的外围，各个所述机翼的一端与所述中心机体(1)固定连 接，另一端位于同一平面：以所述中心机体(1)所在的平面为机身平面，各个所述机翼相对 所述机身平面成相等的角度设置。 3.根据权利要求2所述的飞行驱鸟器，其特征在于，每一个所述机翼均包括支撑臂(3) 和旋翼(7)，所述支撑臂（③）的一端与所述中心机体(1)连接，另一端安装有所述动力机构， 所述动力机构上设有一个中心轴，所述旋翼(7)安装在所述中心轴上，所述旋翼(7)沿所述 中心轴旋转形成的平面与所述中心机体(1)所在的平面平行：各个所述旋翼(7)沿各个所 述中心轴旋转形成的平面均位于同一平面上，且各个所述支撑臂(3)相对所述机身平面成 相等的角度设置。 4.根据权利要求3所述的飞行驱鸟器，其特征在于，每一个所述动力机构均包括电机 (6)和驱动器(5)，所述电机(6)和驱动器（⑤）分别安装在所述支撑臂(3)上，所述电机(6) 和导航控制模块(2)分别与所述驱动器（⑤）联接：所述中心轴设置在所述电机(6)上。 5.根据权利要求1所述的飞行驱鸟器，其特征在于，所述驱逐装置包括语音驱鸟设备 (10)和超声波驱鸟设备(9)，所述语音驱鸟设备(10)和超声波驱鸟设备(9)分别安装在所 述中心机体(1)上，且均与所述导航控制模块(2)联接。 6.根据权利要求1所述的飞行驱鸟器，其特征在于，所述导航控制模块(2)安装在所述 中心机体(1)上，所述导航控制模块(2)包括控制器(11)，所述控制器(11)联接有感应模 块和收发模块，所述感应模块用于收集外部相关飞行数据信息，所述收发模块用于接收遥 控控制信号和由外部设备发送的数据信号，以及将所述感应模块收集的外部相关飞行数据 信息和所述控制器(11)处理后的数据信息均发送给外部设备。 7.根据权利要求6所述的飞行驱鸟器，其特征在于，所述感应模块包括加速度计(12)、 陀螺仪(13)、电磁传感器(14)、定位模块(15)、气压传感器(16)、超声波传感器(17)和视 频图像传感器(18)，所述加速度计(12)、陀螺仪(13)、电磁传感器(14)、定位模块(15)、气 压传感器(16)、超声波传感器(17)和视频图像传感器(18)均与所述控制器(11)联接。 8.根据权利要求6所述的飞行驱鸟器，其特征在于，所述收发模块包括遥控信号接收 模块(21)、图像信号发射模块(20)和无线数据收发模块(19)，所述遥控信号接收模块(21) 用于接收遥控控制信号，所述图像信号发射模块(20)用于将所述感应模块收集的信息发 送给外部设备，所述无线数据收发模块(19)用于分别将所述感应模块收集的信息和所述 控制器(11)处理的信息发送给外部设备，及接收所述数据信号。 9.根据权利要求1所述的飞行驱鸟器，其特征在于，所述中心机体(1)上还安装有起落 架(4)。 10.飞行驱鸟系统，其特征在于，包括地面站系统(23)，还包括一个或多个如权利要求 1-9任一项所述的飞行驱鸟器，各个所述飞行驱鸟器分别通过所述导航控制模块(2)与所 述地面站系统(23)联接，由地面站系统(23)控制所述飞行驱鸟器运行
CN103814887B 说明书 1/7页 一种飞行驱鸟器及飞行驱鸟系统 技术领域 [0001]本发明涉及航空航天设备技术领域，尤其涉及一种飞行驱鸟器及飞行驱鸟系统。 背景技术 [0002]随着国内外生态环境的改善和人们保护鸟类意识的提高，鸟类数量的增加给世界 军民用航空业带来了更大的安全隐患，甚至是灾难。鸟撞不仅造成了航班延误等许多间接 经济损失，更给乘客的生命和财产带来了巨大的损失和危害。目前，国际航空联合会已经把 鸟害升级为“A”类航空灾难。因此，驱鸟是机场部门必须解决的重大问题。 [0003]目前机场采用的主要驱鸟技术包括语音驱鸟技术、超声波驱鸟技术和激光驱鸟技 术，主要手段包括架设鸟网、使用煤气炮、爆竹弹、恐怖眼和猎枪等，还采用了改造机场环境 以减少对鸟类的吸引，使得鸟类远离机场等人性化的驱鸟方法。这些方法各有特点，但是鸟 类适应性和活动性强的特点使得上述技术手段都存在长期效果不佳的情况，造成了驱鸟花 费巨大但效果无法持久等问题。为此有必要提高驱鸟技术手段的灵活性和高效性。 [0004]公告号为CN102379277A的发明专利文件公开了“一种智能驱鸟机器人”，其利用 超声波驱鸟技术和音频驱鸟技术，支持自主巡逻和遥控驱鸟的作业模式，通过4个车轮带 动主体在地面进行驱鸟工作，其机动灵活的特性有效提高了驱鸟的工作效率。公告号为C 102388859A的发明专利文件公开了“一种智能仿生驱鸟装置”，其具备的高真仿生猛禽提 高了驱鸟能力，同时基于水平移动车板的结构扩大了驱鸟的范围。虽然这些驱鸟设备的移 动性能在不断增强，这种基于陆地的应用方式势必会受到地面状况和环境的制约，从而限 制了驱鸟设备作用的覆盖范围，制约了驱鸟设备的灵活性和机动性。 [0005]公告号为CN101990886A的发明专利申请文件中公开了“玩具直升机机场驱鸟与 捕杀蝗虫和虫害装置系统”，其利用玩具遥控直升机连接真空能发电器，从而构成真空能直 升机：在真空能直升机下挂设各种不同功能外设设备，其中包括声光发生器和驱鸟设备等， 从而实现驱鸟功能：在驱鸟过程中需要靠人力手工操作遥控器，控制直升机的运动，操作人 员需要和直升机保持在一定距离内，且遥控过程中需要靠人在现场识别前方障碍，大大的 制约了该装置系统的驱鸟范围及其灵活机动性。 [0006] 鉴于上述现有技术的缺陷，本发明提出了一种飞行驱鸟器及飞行驱鸟系统。 发明内容 [0007] (一)要解决的技术问题 [0008] 本发明要解决的技术问题是解决了以下问题：现有驱鸟设备基于陆地的应用方式 受到地面状况和环境的制约，而基于空中飞行的应用方式的驱鸟设备，只能靠人力手工操 作遥控器，靠肉眼识别飞行障碍：两种方式均限制了驱鸟设备作用的覆盖范围，制约了驱鸟 设备的灵活性和机动性。 [0009](二)技术方案 [0010]为了解决上述技术问题，本发明提供了一种飞行驱鸟器，包括中心机体及2+2个 3
CN103814887B 说明书 2/7页 分别与所述中心机体连接的机翼，为正整数，每一个所述机翼上均安装有动力机构，所述 中心机体上固定安装有导航控制模块和用于驱鸟的驱逐装置，所述动力机构和驱逐装置分 别与导航控制模块联接，所述导航控制模块联接有遥控信号发射器。 [0011]其中，所述机翼以中心机体为中心呈放射状均匀分布在中心机体的外围，各个所 述机翼的一端与所述中心机体固定连接，另一端位于同一平面：以所述中心机体所在的平 面为机身平面，各个所述机翼相对所述机身平面成相等的角度设置。 [0012]其中，每一个所述机翼均包括支撑臂和旋翼，所述支撑臂的一端与所述中心机体 连接，另一端安装有所述动力机构，所述动力机构上设有一个中心轴，所述旋翼安装在所述 中心轴上，所述旋翼沿所述中心轴旋转形成的平面与所述中心机体所在的平面平行：各个 所述旋翼沿各个所述中心轴旋转形成的平面均位于同一平面上，且各个所述支撑臂相对所 述机身平面成相等的角度设置。 [0013]其中，每一个所述动力机构均包括电机和驱动器，所述电机和驱动器分别安装在 所述支撑臂上，所述电机和导航控制模块分别与所述驱动器联接；所述中心轴设置在所述 电机上。 [0014]其中，所述驱逐装置包括语音驱鸟设备和超声波驱鸟设备，所述语音驱鸟设备和 超声波驱鸟设备分别安装在所述中心机体上，且均与所述导航控制模块联接。 [0015]其中，所述导航控制模块安装在所述中心机体上，所述导航控制模块包括控制器， 所述控制器联接有感应模块和收发模块，所述感应模块用于收集外部相关飞行数据信息， 所述收发模块用于接收遥控控制信号和由所述外部设备发送的数据信号，以及将所述感应 模块收集的外部相关飞行数据信息和所述控制器处理后的数据信息均发送给外部设备。 [0016]其中，所述感应模块包括加速度计、陀螺仪、电磁传感器、定位模块、气压传感器、 超声波传感器和视频图像传感器，所述加速度计、陀螺仪、电磁传感器、定位模块、气压传感 器、超声波传感器和视频图像传感器均与所述控制器联接。 [0017]其中，所述收发模块包括遥控信号接收模块、图像信号发射模块和无线数据收发 模块，所述遥控信号接收模块用于接收遥控控制信号，所述图像信号发射模块用于将所述 感应模块收集的信息发送给外部设备，所述无线数据收发模块用于分别将所述感应模块收 集的信息和所述控制器处理的信息发送给外部设备，及接收所述数据信号。 [0018]其中，所述中心机体上还安装有起落架。 [0019]本发明还提供了飞行驱鸟系统，包括地面站系统，还包括一个或多个如上所述的 飞行驱鸟器，各个所述飞行驱鸟器分别通过所述导航控制模块与所述地面站系统联接，由 地面站系统控制所述飞行驱鸟器运行。 [0020] (三)有益效果 [002]本发明的上述技术方案具有以下有益效果：本发明的一种飞行驱鸟器的中心机体 上固定安装有导航控制模块和用于驱鸟的驱逐装置，2+2个机翼分别与中心机体连接，n 为正整数，通过每一个机翼上安装有的动力机构驱动飞行，实现空间立体化、灵活驱动的驱 鸟效果：该飞行驱鸟器的结构稳定，可靠性高，显著提高了驱鸟任务的覆盖范围、操作灵活 度和工作效率：该飞行驱鸟器具有人工控制和系统控制自动飞行两种控制途径，既可以进 行手动遥控控制飞行，同时也应用在本发明提供的飞行驱鸟系统中，能够实现全自动飞行、 自主避障和导航：本发明的飞行驱鸟器和飞行驱鸟系统还可以实现自主轨迹跟踪飞行和定
CN103814887B 说明书 3/7页 点悬停，完全具备执行夜间驱鸟任务的能力：本发明的飞行驱鸟器和飞行驱鸟系统结构简 单、设计合理、操作灵活易掌握、维护保养方便，具有良好的应用价值和使用前景。 附图说明 [0022] 图1为本发明实施例的飞行驱鸟器的轴测图： [0023] 图2为本发明实施例的飞行驱鸟器的主视图： [0024] 图3为本发明实施例的导航控制模块的控制系统框架图； [0025] 图4为本发明实施例的飞行驱鸟系统的控制系统框架图。 [0026] 其中，1：中心机体；2：导航控制模块；3：支撑臂：4：起落架；5：驱动器；6：电机； 7:旋翼：8：电源：9：超声波驱鸟设备：10：语音驱鸟设备：11：控制器：12：加速度计；13：陀 螺仪：14：电磁传感器；15：定位模块：16：气压传感器；17：超声波传感器：18：视频图像传 感器：19：无线数据收发模块：20：图像信号发射模块；21：遥控信号接收模块；22：遥控信 号发射器；23：地面站系统；24：飞行驱鸟器。 具体实施方式 [0027]下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于 说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。 [0028]在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。术语“上”、 “下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为 基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗 示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对 本发明的限制。 [0029]在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相 连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接：可 以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。术语“联 接”也应做广义理解，例如，可以是电联接，也可以是信号联接，或无线远程数据联接。对于 本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。 [0030]如图1-图3所示，本实施例提供的飞行驱鸟器24的中心机体1上连接有2+2个 机翼，为正整数，每一个机翼上均安装有动力机构，用于驱动飞行驱鸟器24运行，在中心 机体1上固定安装有导航控制模块2和用于驱鸟的驱逐装置，动力机构和驱逐装置分别与 导航控制模块2联接，通过导航控制模块2分别控制动力机构和驱逐装置，从而驱动飞行驱 鸟器24运行和完成驱鸟任务：在中心机体1上安装有起落架4和电源8，其中，起落架4帮 助飞行驱鸟器24在起飞和落地时更加安全稳定：此外，导航控制模块2联接有遥控信号发 射器22，通过遥控信号发射器22将遥控控制信号发送给导航控制模块2，可以实现手工遥 控控制飞行驱鸟器24运行。 [0031]具体到本实施例中，如图1和图2所示，飞行驱鸟器24的中心机体1上连接有6 个机翼，6个机翼以中心机体为中心呈放射状均匀分布在中心机体外围，各个机翼的一端与 中心机体固定连接，另一端位于同一平面；以中心机体所在的平面为机身平面，各个机翼相 对机身平面成相等的角度设置