1结构光测距 结构光测距将激光器(或投影仪)发出的光束经 光学系统形成某种形式的光,包括点、单线、多 线、单圆、同心多圆、网格、十字交叉、灰度编 码图案、彩色编码图案和随机纹理投影等投向景 物,在景物上形成图案并由摄象机摄取,而后由 图象根据三角法和传感器结构参数进行计算,得 到景物表面的深度图象和三维坐标。 该方法的传感器具有体积小、价格低、便于安装 和维护的特点,是工业中最常用的三维感知技术
1.结构光测距 ◼ 结构光测距将激光器（或投影仪）发出的光束经 光学系统形成某种形式的光，包括点、单线、多 线、单圆、同心多圆、网格、十字交叉、灰度编 码图案、彩色编码图案和随机纹理投影等投向景 物，在景物上形成图案并由摄象机摄取，而后由 图象根据三角法和传感器结构参数进行计算，得 到景物表面的深度图象和三维坐标。 ◼ 该方法的传感器具有体积小、价格低、便于安装 和维护的特点，是工业中最常用的三维感知技术
结构光测距
结构光测距
Stereo Triangulation Correspondence is hard
Stereo Triangulation I J Correspondence is hard!
Structured Light Triangulation Correspondence becomes easier!
I J Structured Light Triangulation Correspondence becomes easier!
单点法结构光测距 结构光三角测距原理 场景点 (x z y和y轴指向纸外 b 投影角 x,y,-] f otgB-rilx',y, f 0)0.00 光源 b 焦距 摄象机
• 结构光三角测距原理 [ , , ] [x , y , f ] fctg x b x y z − = 单点法结构光测距