(4)扩大转动副 平面连杆机构的类型、特点和分类 C2 曲柄滑块机构 偏心轮机构 将转动副B加大,直至把 转动副A包括进去,成为 几何中心是B,转动中心 为A的偏心圆盘
(4) 扩大转动副 曲柄滑块机构 偏心轮机构 将转动副B加大，直至把 转动副A包括进去，成为 几何中心是B，转动中心 为A的偏心圆盘。 平面连杆机构的类型、特点和分类
第二节平面连杆机构的运动和动力特性 1.平面四杆机构存在曲柄的条件 平面四杆机构具有整转副 少则可能存在曲柄 设l1<l连架杆若能整周回 转,必有两次与机架共线。 由△B2C2D可得:41+l4≤l2+l3 由△B1CD可得: l3≤(4-l1)+l2ν1+l53≤l2+l4 即:AB为最短杆 l2s(lr-l1)+3→l1+l2≤l+4 合 将以上三式两两相加得:1≤l2l1≤l3l1s4
第二节 平面连杆机构的运动和动力特性 1.平面四杆机构存在曲柄的条件 平面四杆机构具有整转副 ➔ 则可能存在曲柄。 设l1 < l4,连架杆若能整周回 转，必有两次与机架共线。 ➔ l1+l2 ≤ l3 + l4 ➔ l1+ l3 ≤ l2 + l4 l1+l4≤ l2 + l 由△B2C2D可得： 3 由△B1C1D可得： l2≤(l4– l1 ) + l3 l3≤(l4 –l1 ) + l2 将以上三式两两相加得： 即： l1≤ l2 l1≤l3 l1≤l4 AB 为最短杆
同理,若l1>l4,可得: 平面连杆机构的运动和动力特性 l4≤l,l4≤l2,l4≤l 即:AD为最短杆 曲柄存在的条件:( Grashof定理) ▲最长杆与最短杆的长度之和≤其他两杆长度之和 称为杆长条件。 ▲连架杆之一或机架为最短杆 当满足杆长条件时,其 最短杆上的转动副都是 整转副。 此时,铰链A、B均为 整转副
同理，若 l1 > l4，可得： l4≤ l1 , l4≤ l2 , l4≤ l3 即：AD为最短杆 ▲连架杆之一或机架为最短杆。 曲柄存在的条件:（Grashof 定理） ▲最长杆与最短杆的长度之和 ≤ 其他两杆长度之和 称为杆长条件。 此时，铰链A、B均为 整转副。 当满足杆长条件时，其 最短杆上的转动副都是 整转副。 平面连杆机构的运动和动力特性