1.系统稳态结构框图IdβRUUPEACRASRU*U.-IRUaonn+CXXKs1/CeE+Una图2-4双闭环直流调速系统的稳态结构框图α一转速反馈系数βB一电流反馈系数
1. 系统稳态结构框图 图2-4 双闭环直流调速系统的稳态结构框图 —转速反馈系数 —电流反馈系数 Ks 1/Ce U* n Uc Id E Ud0 n Un + + - ASR + U* i -IdR R ACR - Ui UPE
2.限幅作用存在两种状况：饱和输出达到限幅值当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和；换句话说饱和的调节器暂时隔断了输入和输出间的联系，相当于使该调节环开环
2. 限幅作用 存在两种状况： ◼ 饱和——输出达到限幅值 当调节器饱和时，输出为恒值，输入 量的变化不再影响输出，除非有反向的 输入信号使调节器退出饱和；换句话说， 饱和的调节器暂时隔断了输入和输出间 的联系，相当于使该调节环开环
不饱和输出未达到限幅值当调节器不饱和时，正如1.6节中所阐明的那样，PI作用使输入偏差电压在稳态时总是零
◼ 不饱和——输出未达到限幅值 当调节器不饱和时，正如1.6节中所阐 明的那样，PI 作用使输入偏差电压在稳 态时总是零
3.系统静特性实际上，在正常运n行时，电流调节器ACno是不会达到饱和状态的。因此，对于静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。B0双闭环直流调速IdlaN1am系统的静特性如图所示，图2-5双闭环直流调速系统的静特性
3. 系统静特性 实际上，在正常运 行时，电流调节器 是不会达到饱和状 态的。因此，对于 静特性来说，只有 转速调节器饱和与 不饱和两种情况。 双闭环直流调速 系统的静特性如图 所示， 图2-5 双闭环直流调速系统的静特性 n0 Id I IdN dm O n A B C
(10转速调节器不饱和U" =U, =αn= αnoU"=U,= βId式中 α，β转速和电流反馈系数。-由第一个关系式可得U*n(2-1)n==noα从而得到上图静特性的CA段
（1）转速调节器不饱和 i d * i n 0 * n U U I U U n n = = = = = 式中 ， —— 转速和电流反馈系数。 由第一个关系式可得 0 * n n U n = = 从而得到上图静特性的CA段。 (2-1)