西北工业大学：《航天器控制原理》课程教学资源（PPT课件）第三章 航天器姿态运动学和动力学

(3)0572→绕O2“3”)轴转q角→Oz:如图 3.4所示,这是最后一次旋转,此时已达到了航天器的 本体坐标系0xyz。两者的变换矩阵可推导为 cosy SIn y siny coS y0‖n=c|n (3.3)

(3) 绕 (“3”)轴转 角 ：如图 3．4所示，这是最后一次旋转，此时已达到了航天器的 本体坐标系Oxyz。两者的变换矩阵可推导为 (3.3) O → O  → Oxyz cos sin 0 sin cos 0 0 0 1 x y z                          = − =                     

图3.4绕Q旋转φ角

X

综合以上变换,坐标系0XYZ与0xyz之间的直接转换 关系即为 y=a n=ap aBLy

综合以上变换，坐标系OXYZ与Oxyz之间的直接转换 关系即为           =              =           =           Z Y X z y x α αβ αβγ      

若令A=cBy,则通过A可以把质心平动坐标系OXYZ 中表示的矢量分量变换成为本体坐标系0xyz中表示的分 量,即 V=AY (3.4)

若令 ,则通过A可以把质心平动坐标系OXYZ 中表示的矢量分量变换成为本体坐标系Oxyz中表示的分 量，即 (3.4) A =           =           Z Y X z y x A