西北工业大学：《航天器控制原理》课程教学资源（PPT课件）第三章 航天器姿态运动学和动力学

图32绕O轴旋转中角

0 Y

(2)O55→)绕0()轴转O角→5: 如图3.3所示,这两个坐标系之间的变换矩阵为 0 cos sin e B (3.2) 0-sin cos 0

(2) 绕 (“1”)轴转 角 ： 如图3．3所示，这两个坐标系之间的变换矩阵为 (3.2) 1 0 0 0 cos sin 0 sin cos                               = =                 −          O      → O  → O

引5 图33绕O'旋转θ角

Y