第二章平面连杆机构 21概述 22铰链四杆机构的基本类型和特性 23铰链四杆机构曲柄存在条件 24铰链四杆机构的演化 25平面四杆机构的设计 26平面多杆机构简介
第二章 平面连杆机构 2.1 概述 2.2 铰链四杆机构的基本类型和特性 2.3铰链四杆机构曲柄存在条件 2.4铰链四杆机构的演化 2.5平面四杆机构的设计 2.6平面多杆机构简介
21概述 平面连杆机构是由若干刚性构件用低副联接而成的平 面机构,故又称为平面低副机构。 特点: 构件运动形式多样; 低副面接触的结构使其具有磨损减小,制造方便, 几何封闭的优点; 只能近似实现给定的运动规律或运动轨迹,且设计 较为复杂; ·运动中惯性力难以平衡,常用于速度较低的场合
2.1 概述 平面连杆机构是由若干刚性构件用低副联接而成的平 面机构，故又称为平面低副机构。 特 点： • 构件运动形式多样； • 低副面接触的结构使其具有磨损减小，制造方便， 几何封闭的优点； • 只能近似实现给定的运动规律或运动轨迹，且设计 较为复杂； • 运动中惯性力难以平衡，常用于速度较低的场合
22铰链四杆机构的基本类型和特性 所有运动副均为转动副的平面四杆机构称为铰链四杆机构。 铰链四杆机构分为三种基本型式:曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机 构。 机构的固定件4称为机架,与机架用 转动副相连接的杆1和杆3称为连架杆,连 架杆1或连架杆3如能绕机架上转动副作整 周转动,则称为曲柄,如不能绕机架上转 D动副作整周转动,则称为摇杆,不与机架 相连接的杆2称为连杆。 221曲柄摇杆机构 222双曲柄机构 223双摇杆机构
2.2铰链四杆机构的基本类型和特性 所有运动副均为转动副的平面四杆机构称为铰链四杆机构。 铰链四杆机构分为三种基本型式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机 构。 2.2.1 曲柄摇杆机构 2.2.2 双曲柄机构 2.2.3 双摇杆机构
221曲柄摇杆机构 在铰链四杆机构中,若两个连架杆,一个为曲柄,另一个为 摇杄,则此铰链四杄机构称为曲柄摇杄机构。通常曲柄1为原动件, 并作匀速转动;而摇杆3为从动件,作变速往复摆动。 曲柄摇杆机构的主要特性: 急回特性 死点位置 ·压力角和传动角 如左图所示为调整雷达天线 俯仰角的曲柄摇杆机构。由柄1 缓慢地匀速转动,通过连杆2 使摇杆3在一定角度范围内摆 动,以调整天线俯仰角的大小
2.2.1曲柄摇杆机构 在铰链四杆机构中，若两个连架杆，一个为曲柄，另一个为 摇杆，则此铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。通常曲柄1为原动件， 并作匀速转动；而摇杆3为从动件，作变速往复摆动。 曲柄摇杆机构的主要特性： • 急回特性 • 死点位置 • 压力角和传动角
1急回运动 如左图所示为一曲柄摇 杆机构,其曲柄AB在 转动一周的过程中,有 两次与连杆BC共线 在这两个位置,铰链中 心A与C之间的距离 A4C1和AC2分别为最短 和最长,因而摇杆CD (4)— 的位置C1D和C2D分 别为其左右极限位置 摇杆在两极限位置间的 夹角称为摇杆的摆 角
1.急回运动