直线位移传感器主要有:电感传感器、差动变压器传感器、电容传感器、感应同步 器和光栅传感器。 角位移传感器主要有:电容传感器、旋转变压器和光电编码盘等 光电编码器 光电型{光栅 刻度尺〔射型和反射型) 直线型电压型一差动变压器电容型一容栅等 电磁感应型一直线感应同步器 磁电型一磁尺 非接触型一激光超声波测距等 位移检测传感器 增量型编码器 光电型绝对型编码器 团光栅 回转型 电磁感应型/转变压器 回转感应同步器 磁电型一磁尺;电容型一容栅等 电阻型一电位计 图477常用的位移检测传感器 2速度、加速度传感器 检测转速的传感器有测速发电机、光电、磁电式转速传感器,检测加速度可用电容 式或压电式加速度传感器。检测直线运动速度时,可以将直线运动变换成回转运动,然 后再用转速传感器检测。采用数字型传感器检测位移时,也可同时检测运动速度。对于 计数型传感器,可通过检测其脉冲频率来得到运动速度的数据。代码型传感器,则可通 过检测其代码变换周期来确定运动的速度
- 6 - 直线位移传感器主要有：电感传感器、差动变压器传感器、电容传感器、感应同步 器和光栅传感器。 角位移传感器主要有：电容传感器、旋转变压器和光电编码盘等。 2 速度、加速度传感器 检测转速的传感器有测速发电机、光电、磁电式转速传感器，检测加速度可用电容 式或压电式加速度传感器。检测直线运动速度时，可以将直线运动变换成回转运动，然 后再用转速传感器检测。采用数字型传感器检测位移时，也可同时检测运动速度。对于 计数型传感器，可通过检测其脉冲频率来得到运动速度的数据。代码型传感器，则可通 过检测其代码变换周期来确定运动的速度
234 图4102光电式转速传感器的结构原理图 一光源:2一透镜;3-带缝欧圆盘; 4一指示缝隙盘5-光电器件 n= 60N/Zt n转速 -测量时间 N-1内的脉冲个数 Z-圆盘上的缝隙个数 3力、力矩传感器 利用应变片可以制成应力传感器、力传感器和力矩传感器,还可将应变片直接贴在 被检测部分来检测力、压力和力矩的大小,所使用的应变片有电阻丝式、金属箔式和半 导体式 转矩信号 feat 驱动便 负侧 图4108机器人手腕用力矩传感器原理 图4109无触点力矩测量原理 4位置传感器 位置传感器和位移传感器不一样,它所测量的不是一段距离的变化量,而是通过检 测,确定是否已到某一位置。因此、它只需要产生能反映某种状态的开关量就可以了
- 7 - n = 60N/Zt n—转速 t –测量时间 N ---t 内的脉冲个数 Z --- 圆盘上的缝隙个数 3 力、力矩传感器 利用应变片可以制成应力传感器、力传感器和力矩传感器，还可将应变片直接贴在 被检测部分来检测力、压力和力矩的大小，所使用的应变片有电阻丝式、金属箔式和半 导体式。 4 位置传感器 位置传感器和位移传感器不一样，它所测量的不是一段距离的变化量，而是通过检 测，确定是否已到某一位置。因此、它只需要产生能反映某种状态的开关量就可以了
位置传感器分接触式和接近式两种。所谓接触式传感器就是能获取两个物体是否己接触 的信息的一种传感器;而接近式传感器是用来判别在某一范围内是否有某一物体的一种 传感器 接触式位置传感器 这类传感器用微动开关之类的触点器件便可构成,它分以下两种 a.由微动开关制成的位置传感器 点式棒式缓冲式 平板式 环式 (b) b.二维矩阵式配置的位置传感器 1、柔软电极2、柔软绝缘体 接近式位置传感器 接近式位置传感器按其工作原理主要分:①电磁式;②光电式;③静电容式:④超 声波式;⑤气压式等。其基本工作原理可用下图表示出来。 检测量 检骐电感量 检测光通量 检测电容量 检测压力差 检测时间差 传感媒介 光 电 体 祸流反射 电荷阻力反射 被测物体1 接近式位置传感器的工作原理 5视觉传感器 视觉传感器在机电一体化系统中的作用有:1、确定对象物的位置与姿势;2、图像 识别:确定对象物的特征(识别符号、读出文字、识别物体);3、形状、尺寸检验:检
- 8 - 位置传感器分接触式和接近式两种。所谓接触式传感器就是能获取两个物体是否己接触 的信息的一种传感器；而接近式传感器是用来判别在某一范围内是否有某—物体的一种 传感器。 接触式位置传感器 这类传感器用微动开关之类的触点器件便可构成，它分以下两种 a. 由微动开关制成的位置传感器 b. 二维矩阵式配置的位置传感器 1、柔软电极 2、柔软绝缘体 接近式位置传感器 接近式位置传感器按其工作原理主要分：①电磁式；②光电式；③静电容式；④超 声波式；⑤气压式等。其基本工作原理可用下图表示出来。 接近式位置传感器的工作原理 5 视觉传感器 视觉传感器在机电一体化系统中的作用有：1、确定对象物的位置与姿势；2、图像 识别：确定对象物的特征(识别符号、读出文字、识别物体)；3、形状、尺寸检验：检