415机电一体化系统对传感器的基本要求 ■1.精度和灵敏度高、响应快、稳定性好、信噪比 体积小、重量轻、对整机的适应性好 3.安全可靠、寿命长; 4.便于与计算机连接; 5.不易受被测对象性(如电阻、导磁率的影响,也 不影响外部环境 ■6.对环境条件适应能力强 7.现场处理简单、操作性能好 8.价格便宜
◼ 4.1.5 机电一体化系统对传感器的基本要求 ◼ 1. 精度和灵敏度高、响应快、稳定性好、信噪比 高； ◼ 2. 体积小、重量轻、对整机的适应性好； ◼ 3. 安全可靠、寿命长； ◼ 4. 便于与计算机连接； ◼ 5. 不易受被测对象性(如电阻、导磁率)的影响，也 不影响外部环境； ◼ 6. 对环境条件适应能力强; ◼ 7. 现场处理简单、操作性能好； ◼ 8. 价格便宜
416机电一体化系统常用传感器 1.位移检测传感器 ■位移测量是直线位移测量和角位移测量的总称 位移测量在机电一体化领域中应用十分广泛,这 不仅因为在各种机电一体化产品户常需位移测量, 而且还因为速度、加速度力、压力、扭矩等参数 的测量都是以位移测量位移为基础的 直线位移传感器主要有:电感传感器、差动变 压器传感器、电容传感器、感应同步器和光栅传 感器 角位移传感器主要有:电容传感器、旋转变压 器和光电编码盘等
◼ 4.1.6 机电一体化系统常用传感器 ◼ 1. 位移检测传感器 ◼ 位移测量是直线位移测量和角位移测量的总称， 位移测量在机电一体化领域中应用十分广泛，这 不仅因为在各种机电一体化产品户常需位移测量， 而且还因为速度、加速度力、压力、扭矩等参数 的测量都是以位移测量位移为基础的。 ◼ 直线位移传感器主要有：电感传感器、差动变 压器传感器、电容传感器、感应同步器和光栅传 感器。 ◼ 角位移传感器主要有：电容传感器、旋转变压 器和光电编码盘等
2速度、加速度传感器 检测转速的传感器有测速发电机、光电、磁 电式转速传感器。 检测加速度可用电容式或压电式加速度传感 器 检测直线运动速度时,可以将直线运动变换 成回转运动,然后再用转速传感器检测。采用数 字型传感器检测位移时,也可同时检测运动速度 对于计数型传感器,可通过检测其脉冲频率 来得到运动速度的数据。代码型传感器,则可通 过检测其代码变换周期来确定运动的速度
◼ 2. 速度、加速度传感器 ◼ 检测转速的传感器有测速发电机、光电、磁 电式转速传感器。 ◼ 检测加速度可用电容式或压电式加速度传感 器。 ◼ 检测直线运动速度时，可以将直线运动变换 成回转运动，然后再用转速传感器检测。采用数 字型传感器检测位移时，也可同时检测运动速度。 ◼ 对于计数型传感器，可通过检测其脉冲频率 来得到运动速度的数据。代码型传感器，则可通 过检测其代码变换周期来确定运动的速度
60N/ZI 〃转速 r/min 1-测量时间s N-的脉冲个数 Z--圆盘上的缝隙个数 图4102光电式转速传感器的结构原理图 1一光源:2一透镜3-带缝赋圆盘; 4—指示缝隙盘:5-光电器件
◼ n = 60N/Zt ◼ n—转速 r/min ◼ t –测量时间 s ◼ N ---t内的脉冲个数 ◼ Z --- 圆盘上的缝隙个数
3.力、力矩传感器 利用应变片可以制成应力传感器、力传感器和 力矩传感器,还可将应变片直接贴在被检测部分 来检测力、压力和力矩的大小,所使用的应变片 有电阻丝式、金属箔式和半导体式 转矩信号 D 动侧 负毅侧 图4108机器人手腕用力矩传感器原理 图4-109无触点力矩测量原理
◼ 3. 力、力矩传感器 ◼ 利用应变片可以制成应力传感器、力传感器和 力矩传感器，还可将应变片直接贴在被检测部分 来检测力、压力和力矩的大小，所使用的应变片 有电阻丝式、金属箔式和半导体式