规则作相应修改: 规则三:实轴上存在根轨迹的条件是其右边的开环零、极点数目之和为偶数

一、参量根轨迹 以非K为参变量的根轨迹称参量根轨迹又称广义根轨迹.绘制方法:将参量演化到相当于K的位置上适用前述规则 二.多回路系统的根轨迹 从内环开始分层绘制逐步扩展到整个系统

一、绘制根轨迹的基本条件 系统特征方程

概述:闭环系统的动态性能与闭环极点在s平面上的位置密切相关系统的闭 环极点也就是特征方程式的根当系统的某一个或某些参量变化时特征 方程的根在s平面上运动的轨迹称为根轨迹 根轨迹法:直接由开环传递函数求取闭环特征根的方法

二由Bode图确定系统的传递函数步骤: 1.用±20ndb/dec的直线段去近似实验所得对数幅频特性 2开环增益K的确定

一、二阶系统的时域响应与频域响应的关系 1.闭环频率指标

一.单位反馈闭环系统的频率响应

一、 Nyquist稳定判据的基本原理 利用开环 Nyquist图判断闭环稳定性 (一)映射原理

一、Bode图及其特点 1.Bode图的构成 对数幅频L(a)=mG(j)H(ja)|=201gG(a)H(a) 对数相频(a)=∠Gj)Ha)

一、典型环节的极坐标图 重点讨论振荡环节