一、水下仿生机器人国内外研究现状 东北大学的海洋学中心研制的龙虾机器人(2012) 龙虾 仿龙虾机器人 11
一、水下仿生机器人国内外研究现状 11 龙虾 仿龙虾机器人 东北大学的海洋学中心研制的龙虾机器人(2012)
哈尔滨工程大学生研制仿生水母机器人(2013) 尾部仿水母型维进器 电源 压载水仓 性翠天扭范 减速电机 中抑绸 Chinanews.com 水母机器人设计图 中浙润 Chinanews.com 仿生水母机器人 12
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一、水下仿生机器人国内外研究现状 基于仿生学原理通过模仿生物的游动方式,产生高 效率推进的微小型水下仿生机器人已成为MEMS研究中 的重要方向。来自瑞士的一批学生,利用MEMS加速度 传感器和陀螺仪等,制造了一个名叫“Sepios”的水下 机器人。(2014) EEElliit Sepios水下仿生机器人 13
一、水下仿生机器人国内外研究现状 13 基于仿生学原理通过模仿生物的游动方式,产生高 效率推进的微小型水下仿生机器人已成为MEMS研究中 的重要方向。来自瑞士的一批学生,利用MEMS加速度 传感器和陀螺仪等,制造了一个名叫“Sepios”的水下 机器人。(2014) Sepios水下仿生机器人
一、水下仿生机器人国内外研究现状 哈尔滨工程大学郭书祥等人,于2008年攻克了水 中微型机器人的核心技术一离子聚合物CPF的制作 工艺,成功研制出“人造肌肉”。 特点:像肌肉一样可以柔性弯曲的生物型驱动器, 奠定了水下微型仿生机器人的发展基础。 优点:体积小、成本低、无噪音、无电磁干扰等; 用途:水污染探测、细小管道清淤、水下数据收集 、辅助手术等。 14
一、水下仿生机器人国内外研究现状 14 哈尔滨工程大学郭书祥等人,于2008年攻克了水 中微型机器人的核心技术——离子聚合物ICPF的制作 工艺,成功研制出“人造肌肉” 。 l 特点:像肌肉一样可以柔性弯曲的生物型驱动器, 奠定了水下微型仿生机器人的发展基础。 l 优点:体积小、成本低、无噪音、无电磁干扰等; l 用途:水污染探测、细小管道清淤、水下数据收集 、辅助手术等
二、中央鳍对鳍推进模式的仿生机器人的发展 身体/尾鳍推进模式(Body and/or Caudal Fin,BCF )和中央鳍/对鳍推进模式(Median and/,or paired fin, MP℉)是水生生物常用的两种推进模式,水下仿生机 器人也广泛采用这两种模式进行推进。 鳍鱼 15
二、中央鳍/对鳍推进模式的仿生机器人的发展 15 身体/尾鳍推进模式( Body and/or Caudal Fin,BCF )和中央鳍/对鳍推进模式(Median and/or paired fin, MPF)是水生生物常用的两种推进模式,水下仿生机 器人也广泛采用这两种模式进行推进。 鳍鱼