平行四杆机构
3双摇杆机构 AB:摇杆 cD:摇杆
3 双摇杆机构 AB：摇杆 CD：摇杆
平面连杆机构 四杆机构 曲柄摇杆机构 铰链四杆机构双曲柄机构 双摇杆机构
曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 平面连杆机构 铰链四杆机构 四杆机构
对心曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构
21.2平面四杆机构的演化 转动副转化为移动副
转动副转化为移动副 2.1.2 平面四杆机构的演化
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