HITE 6.1.2伺服系统的分类 3.按被控对象分类 (1)进给伺服系统指一般概念的位置伺服系统,包 括速度控制环和位置控制环。 (2)主轴伺服系统只是一个速度控制系统。 C轴控制功能。 4.按反馈比较控制方式分类 (1)脉冲、数字比较伺服系统 (2)相位比较伺服系统 (3)幅值比较伺服系统 (4)全数字伺服系统 2021/2/23
2021/2/23 3．按被控对象分类 （1）进给伺服系统 指一般概念的位置伺服系统，包 括速度控制环和位置控制环。 （2）主轴伺服系统 只是一个速度控制系统。 C 轴控制功能。 4．按反馈比较控制方式分类 （1）脉冲、数字比较伺服系统 （2）相位比较伺服系统 （3）幅值比较伺服系统 （4）全数字伺服系统 6.1.2 伺服系统的分类
HITE 6.2伺服电动机 伺服电动机为数控伺服系统的重要组成部分,是速 度和轨迹控制的执行元件。 数控机床中常用的伺服电机: 直流伺服电机(调速性能良好) 交流伺服电机(主要使用的电机) 步进电机(适于轻载、负荷变动不大) 直线电机(高速、高精度) 2021/2/23
2021/2/23 6.2 伺服电动机 伺服电动机为数控伺服系统的重要组成部分，是速 度和轨迹控制的执行元件。 数控机床中常用的伺服电机： 直流伺服电机（调速性能良好） 交流伺服电机（主要使用的电机） 步进电机（适于轻载、负荷变动不大） 直线电机（高速、高精度）
HITE 6.2.1直流伺服电机及工作特性 常用的直流电动机有:永磁式直流电机(有槽、无槽、杯型、 印刷绕组) 励磁式直流电机 混合式直流电机 无刷直流电机 直流力矩电机 ,八、,,,,,,,,,、 直流进给伺服系统:永磁式直流电机类型中的有槽电枢永磁直 流电机(普通型); 直流主轴伺服系统:励磁式直流电机类型中的他激直流电机。 2021/2/23
2021/2/23 常用的直流电动机有：永磁式直流电机（有槽、无槽、杯型、 印刷绕组） 励磁式直流电机 混合式直流电机 无刷直流电机 直流力矩电机 直流进给伺服系统： 永磁式直流电机类型中的有槽电枢永磁直 流电机（普通型）； 直流主轴伺服系统： 励磁式直流电机类型中的他激直流电机。 6.2.1 直流伺服电机及工作特性
HITE 1.直流伺服电机的结构 主磁极 机壳 瓦状永磁材料(定子) 换向极 定子 电枢(转子) 转子 极靴 () (消) 线圈 图65永磁直流伺服电机的结构 图66直流主轴电机结构示意图 2021/2/23
2021/2/23 1．直流伺服电机的结构 极靴 机壳 瓦状永磁材料（定子） 电枢（转子） 换向极 主磁极 定子 转子 线圈 图6.5永磁直流伺服电机的结构 图6.6直流主轴电机结构示意图
HITE 2一般直流电机的工作特性 (1)静态特性 电磁转矩由下式表示: TM=Kr·dIa (6.1) Kr一转矩常数;①磁场磁通; 电枢电流;T电磁 转矩。电枢回路的电压平衡方程式为: Ua= ea (6.2) U电枢上的外加电压;电枢电阻;E-电枢反电势。 电枢反电势与转速之间有以下关系: Ea=Keφe (6.3) K。一电势常数;Q一电机转速(角速度)。 根据以上各式可以求得: Ua (6.4) K Ke·kr 2021/2/23
2021/2/23 ⑴ 静态特性 电磁转矩由下式表示: （6.1） K T —转矩常数； Φ—磁场磁通；Ia —电枢电流；TM—电磁 转矩。电枢回路的电压平衡方程式为: （6.2） U a─ 电枢上的外加电压；Ra─ 电枢电阻；Ea─ 电枢反电势。 电枢反电势与转速之间有以下关系： （6.3） K e─电势常数；ω─电机转速（角速度）。 根据以上各式可以求得： （6.4） 2 一般直流电机的工作特性 TM = KT Ia Ua = IaRa + Ea Ea = Ke M T 2 e a e a T K K R K U = −