机器人 引+ 42 运动方程:H(Q)+h(,9)+G(q)= 对象估计:【=B()+g,分)+G) 控制器输出:4=a+k(9-9)+kp(qa-9) 724机器人机械手的位置力混合基本控制 在需要进行力控制的作业中,应该控制的位置方向与应该控制的力方向混杂在一起的情况是很多的 以同时进行位置控制和力控制为目的的控制法称为混合控制法。根据传感器检测到的位置误差,求出它的 位置控制方冋成分,而根据传感器检测到的力误差,求出它的力控制方向成分。所谓误差选择矩阵,就是 种能实现上述运算的矩阵。 坐标变换 位置 4+ 补偿器 机器人 环境 力补偿器 力目标 7.25两关节机械手模糊智能控制系统 模糊控制器结构 PDF文件使用" pdffactory Pro"试用版本创建ww. fineprint,com,cn
运动方程： 对象估计： 控制器输出： 7.2.4. 机器人机械手的位置/力混合基本控制 在需要进行力控制的作业中，应该控制的位置方向与应该控制的力方向混杂在一起的情况是很多的。 以同时进行位置控制和力控制为目的的控制法称为混合控制法。根据传感器检测到的位置误差，求出它的 位置控制方向成分，而根据传感器检测到的力误差，求出它的力控制方向成分。所谓误差选择矩阵，就是 一种能实现上述运算的矩阵。 7.2.5.两关节机械手模糊智能控制系统 模糊控制器结构 PDF 文件使用 "pdfFactory Pro" 试用版本创建 www.fineprint.com.cn
模糊控制器1 两关节 机械手 模糊控制器2/G 模糊控制器 规则库 模糊化接口 推理算法 去模糊化接口 模糊控制规则表 iixp四 积期身属 NMM H 2 模糊数值判决表 PDF文件使用" pdffactory Pro"试用版本创建ww, fineprint,com,cn
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