7.1 曲面特征概述 7.2 上机指导

6.1 配置 6.2 方程式 6.3 系列零件设计表 6.4 上机指导

5.1 放样原理 5.2 上机指导

4.1 扫描原理 4.2 上机指导

3.1 拉伸特征 3.2 旋转特征 3.3 上机指导

2.1 草图绘制过程 2.2 草图绘制 2.3 上机指导

10.1 自底向上的装配体设计 10.2 自顶向下的装配体设计 10.3 装配体工程图 10.4 上机指导

▪ 杆件参数的意义 ▪ 坐标系的建立原则 ▪ 杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标 系的齐次变换 ▪ 机器人的运动学方程

▪ 杆件参数的意义 ▪ 坐标系的建立原则 ▪ 杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标系的齐次变换 ▪ 机器人的运动学方程

哈尔滨工业大学机电学院：《机器人技术——机器人机构学》第一章 绪论